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龙图腾网获悉史河机器人(合肥)有限公司申请的专利具身机器人控制方法、模型训练方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121374659B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511978600.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权具身机器人控制方法、模型训练方法、装置及电子设备是由胡懋成;刘鬯;石乾;许华旸设计研发完成，并于2025-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本具身机器人控制方法、模型训练方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种具身机器人控制方法、模型训练方法、装置及电子设备，涉及机器人技术领域，该控制方法包括：获取到指令文本、机器人位姿信息及机器人采集的环境图像，环境图像包括机器人左臂采集的第一环境二维图像和第一环境深度图像，机器人右臂采集的第二环境二维图像和第二环境深度图像，以及机器人头部采集的第三环境二维图像和第三环境深度图像；基于动作预测模型对指令文本、机器人位姿信息及环境图像进行处理，得到机器人下一时刻的动作，以基于机器人下一时刻的动作控制机器人运动。该方法增强了动作预测模型的环境感知能力，提高了在少样本场景下的泛化性能和动作执行稳定性。

本发明授权具身机器人控制方法、模型训练方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种具身机器人控制方法，其特征在于，包括： 获取到指令文本、机器人位姿信息及机器人采集的环境图像，所述环境图像包括机器人左臂采集的第一环境二维图像和第一环境深度图像，机器人右臂采集的第二环境二维图像和第二环境深度图像，以及机器人头部采集的第三环境二维图像和第三环境深度图像； 基于动作预测模型对所述指令文本、所述机器人位姿信息及所述环境图像进行处理，得到所述机器人下一时刻的动作，以基于所述机器人下一时刻的动作控制所述机器人运动；所述动作预测模型的训练过程包括预训练过程和微调训练过程；所述预训练过程中的训练数据包括第一训练指令文本，人体执行所述第一训练指令文本中的指令时采集的第一训练环境图像，以及人体位姿信息；所述第一训练环境图像包括人体左手臂采集的第一训练环境二维图像和第一训练环境深度图像，右手臂采集的第二训练环境二维图像和第二训练环境深度图像，头部采集的第三训练环境二维图像和第三训练环境深度图像；所述微调训练过程中的训练数据包括第二训练指令文本，训练机器人执行所述第二训练指令文本中的指令时采集的第二训练环境图像，以及训练机器人位姿信息；所述第二训练环境图像包括所述训练机器人左手臂采集的第四训练环境二维图像和第四训练环境深度图像，右手臂采集的第五训练环境二维图像和第五训练环境深度图像，头部采集的第六训练环境二维图像和第六训练环境深度图像。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人史河机器人(合肥)有限公司，其通讯地址为：230011 安徽省合肥市瑶海区幸福路与桃花潭路交口中国网谷物联网科技产业园5号楼9层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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