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龙图腾网获悉中科云谷科技有限公司申请的专利机器人末端执行器轨迹规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121403419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512018030.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人末端执行器轨迹规划方法及装置是由肖文婧;童兴;易作天;刘向阳;叶舟设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人末端执行器轨迹规划方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机器人末端执行器轨迹规划方法及装置，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取机器人末端执行器的第一初始关节状态、预抓取位姿和抓取位姿；基于预置的第一约束、第一初始关节状态和预抓取位姿，得到可行预备轨迹；基于预置的第一约束、第二约束、可行预备轨迹的最终关节状态和抓取位姿，得到可行抓取轨迹，第二约束包括方向约束与线性路径约束；基于可行预备轨迹和可行抓取轨迹，得到最终轨迹。可以实现抓取任务中部分轨迹的定向‑线性联合约束，突破传统两步法的效率瓶颈，提高了轨迹规划效率。可以保证两段轨迹的动力学一致，可以使得最终轨迹会更平滑。可以实现全局时间与平滑性的真正最优，提高了轨迹质量。

本发明授权机器人末端执行器轨迹规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人末端执行器轨迹规划方法，其特征在于，包括： 获取机器人末端执行器的第一初始关节状态、预抓取位姿和抓取位姿； 基于预置的第一约束、所述第一初始关节状态和所述预抓取位姿，得到可行预备轨迹； 基于预置的第一约束、第二约束、所述可行预备轨迹的最终关节状态和所述抓取位姿，得到可行抓取轨迹，所述第二约束包括方向约束与线性路径约束；其中，所述可行预备轨迹中的最终关节状态为确定所述可行抓取轨迹的初始关节状态； 基于所述可行预备轨迹和所述可行抓取轨迹，得到最终轨迹； 其中，所述可行预备轨迹和所述可行抓取轨迹均为多个，所述基于所述可行预备轨迹和所述可行抓取轨迹，得到最终轨迹，包括： 将多个所述可行预备轨迹和多个所述可行抓取轨迹进行拼接，得到多个初始轨迹； 分别计算得到各个初始轨迹的轨迹成本； 基于所述各个初始轨迹的轨迹成本，在所述多个初始轨迹中确定得到最终轨迹； 其中，所述分别计算得到各个初始轨迹的轨迹成本，包括： 分别获取所述各个初始轨迹的第一成本，所述第一成本为所述各个初始轨迹满足预置的第一约束下的成本； 分别获取所述各个初始轨迹的第二成本，所述第二成本为所述各个初始轨迹中可行抓取轨迹在满足线性路径约束和方向约束下的成本； 基于所述第一成本和所述第二成本，得到所述各个初始轨迹的轨迹成本。

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