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龙图腾网获悉江苏华纳环保科技有限公司申请的专利一种基于多相机协同定位的材料切割方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121403424B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512029121.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于多相机协同定位的材料切割方法及系统是由白福岗;李希雷;白予欣设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多相机协同定位的材料切割方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多相机协同定位的材料切割方法及系统，涉及程序控制机械手技术领域，方法包括：将轮廓相机和3D相机统一到同一坐标系中；利用横梁上的各个轮廓相机对工件进行全线扫描，获取各自坐标系下的点云数据；将各个轮廓相机获取的点云数据进行融合处理；根据全局点云数据，生成切割路径；对切割路径进行平滑处理；基于轮廓相机对于工件的整体观测结果，对切割路径进行全局路径姿态校准；利用每台机器人末端的3D相机进行局部高精度扫描，对切割路径进行局部路径精细补偿；对全局路径姿态校准结果与局部路径精细补偿结果进行加权融合；将融合后的实时目标路径点作为机器人末端运动控制输入，驱动两个工业切割机器人执行切割任务。

本发明授权一种基于多相机协同定位的材料切割方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多相机协同定位的材料切割方法，其特征在于，包括： S1：以水箱顶部平台作为坐标系的参考基准，将轮廓相机和3D相机统一到同一坐标系中； S2：利用横梁上的各个所述轮廓相机对工件进行全线扫描，获取各自坐标系下的点云数据； S3：将各个所述轮廓相机获取的点云数据进行融合处理，得到全局点云数据； S4：根据所述全局点云数据，生成切割路径； S5：对所述切割路径进行平滑处理； S6：根据水箱中心线将平滑处理后的切割路径划分为左右两段，分别分配给两个工业切割机器人； S7：基于所述轮廓相机对于所述工件的整体观测结果，对所述切割路径进行全局路径姿态校准； S8：利用每台机器人末端的3D相机进行局部高精度扫描，实时调整机器人末端运动轨迹，对所述切割路径进行局部路径精细补偿； S9：对全局路径姿态校准结果与局部路径精细补偿结果进行加权融合，形成融合后的实时目标路径点； S10：将融合后的实时目标路径点作为机器人末端运动控制输入，驱动两个所述工业切割机器人分别执行对应路径段的切割任务； 其中，所述S3具体包括： S301：利用外参矩阵，将各个所述轮廓相机获取的点云数据转换至世界坐标系下； S302：采用主成分分析算法，对各个所述轮廓相机获取的点云数据进行粗配准处理； S303：采用迭代最近点算法，对粗配准处理后的点云数据进行精配准处理，对齐重叠区域的点云数据； S304：对各个所述轮廓相机获取的点云数据进行融合处理，得到所述全局点云数据； 其中，所述S303具体包括： S3031：对于粗配准处理后的第一点云数据和第二点云数据，计算各个数据点的曲率特征向量； S3032：对于所述第一点云数据中的每个数据点，在所述第二点云数据中搜索欧氏距离最近点； S3033：计算所述第一点云数据中的各个数据点与对应的最近点之间的曲率特征相似度； S3034：判断数据点对之间的曲率特征相似度是否大于预设相似度；若是，进入下一步；否则，舍弃当前数据点对并重新搜索； S3035：使用传统的迭代最近点算法，求解旋转矩阵和平移向量； S3036：根据所述旋转矩阵和所述平移向量更新点云； S3037：重复S3031至S3036，直至满足收敛条件。

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