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龙图腾网获悉成都思越智能装备股份有限公司申请的专利一种搬运车的弯道速度控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121404756B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512003326.0，技术领域涉及：B65G43/00；该发明授权一种搬运车的弯道速度控制方法、装置、设备及存储介质是由赵建普;张广路设计研发完成，并于2025-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种搬运车的弯道速度控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及搬运车控制技术领域，具体涉及一种搬运车的弯道速度控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过确定搬运车的自身数据和将要进入的弯道的弯道数据，并且实时获取搬运车的移动距离；根据移动距离和弯道数据确定搬运车处于弯道中的多个阶段中的一个阶段上，根据搬运车处于的弯道上的阶段，对搬运车的前轮和后轮的速度进行不同的分配。本申请通过上述步骤，通过确定搬运车自身数据、弯道数据并实时获取移动距离，将弯道运行划分为入弯过渡、弯道段、出弯过渡等连续阶段，每个阶段根据前后轮所处轨道段分配速度，使前轮与后轮的速度与当前阶段的移动匹配，避免了强制同速导致的运动不同步，实现了搬运车在弯道运行的平滑性。

本发明授权一种搬运车的弯道速度控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种搬运车的弯道速度控制方法，其特征在于，步骤包括： 确定搬运车的自身数据和将要进入的弯道的弯道数据，并且实时获取搬运车的移动距离； 根据移动距离和弯道数据确定搬运车处于弯道中的多个阶段中的一个阶段上，根据搬运车处于的弯道上的阶段，对搬运车的前轮和后轮的速度进行不同的分配，其中，搬运车在弯道中的多个阶段是连续的，且下一阶段是当前阶段的延续； 其中，所述根据移动距离和弯道数据确定搬运车在弯道中的多个阶段，包括： 根据移动距离和弯道数据确定搬运车处于弯道中的入弯过渡段、弯道段、出弯过渡段三者中的一者上，其中入弯过渡段包括搬运车的前轮位于弯道上，后轮位于直线上，出弯过渡段包括搬运车的前轮位于直线上，后轮位于弯道上； 所述确定搬运车的自身数据和将要进入的弯道的弯道数据，并且实时获取搬运车的移动距离，包括： 确定搬运车前轮和后轮的距离L、弯道的内侧轨道的半径r、弯道的轨道中心的半径R、搬运车的中心速度v0、搬运车前轮电机速度v1、后轮电机速度v2、前轮电机的实时当前位置S、前轮刚入弯时的电机位置St、搬运车中心的移动距离S0，其中，搬运车的移动距离为搬运车中心的移动距离S0；θ1为前轮连线与后轮连线之间的夹角，θ2为前轮连线中点和后轮连线中点的连线与后轮位于直线段的运动方向之间的夹角，θ3为θ1与θ2的差值，θ4为前轮连线中点和弯道圆心的连线与前轮位于直线段的运动方向之间的夹角，θ5为前轮连线中点和弯道圆心的连线与前轮连线中点和后轮连线中点的连线之间的夹角； 其中，； 所述根据移动距离和弯道数据确定搬运车处于弯道中的多个阶段中的一个阶段上，根据搬运车处于的弯道上的阶段，对搬运车的前轮和后轮的速度进行不同的分配，包括： 当，确定搬运车处于入弯过渡段，对搬运车的前轮和后轮的速度的分配为： ； ； ； ； 。

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