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龙图腾网获悉四川混沌翼科技有限公司申请的专利基于多无人机协同的运动物体三维模型重构系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121414977B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511551341.2，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权基于多无人机协同的运动物体三维模型重构系统和方法是由刘嘉川;黄亮;杨威设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多无人机协同的运动物体三维模型重构系统和方法在说明书摘要公布了：本发明属于模型三维重构技术领域，具体涉及一种基于多无人机协同的运动物体三维模型重构系统和方法。由多台无人机组成。每台无人机上均搭载有自组网通信模块、数据采集模块、时间标记模块、状态预测模块、轨迹预测模块、飞行控制模块。通过多无人机自适应协同观测、轨迹预测驱动的自适应视角优化、时空对齐与多层次图像融合，实现了运动物体高精度、实时的三维重构。

本发明授权基于多无人机协同的运动物体三维模型重构系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多无人机协同的运动物体三维模型重构系统，其特征在于，包括多架无人机；每架无人机上搭载有： 自组网通信模块，用于在本无人机与其余每架无人机之间建立双向通信链路，形成mesh网络； 数据采集模块，用于同步采集本无人机的飞行状态参数和目标物体的运动图像，为飞行状态参数和运动图像添加时间戳，调用自组网通信模块将飞行状态参数、运动图像和对应的时间戳通过mesh网络广播； 状态预测模块，用于根据本无人机在当前数据采集时刻的飞行状态参数和目标物体在当前数据采集时刻的运动图像，对目标物体在下一数据采集时刻的运动状态进行预测，得到目标物体在下一数据采集时刻的全局状态向量集合； 点位获取模块，用于根据全局状态向量集合、拍摄角度约束、本无人机与目标物体的相对距离约束和本无人机在当前数据采集时刻的位置，获取本无人机在下一数据采集时刻的最佳观测点位； 飞行控制模块，用于根据控制本无人机从当前数据采集时刻的位置飞行至下一数据采集时刻的目标观测点位； 三维重构模块，用于利用本无人机在对应的目标观测点位采集的运动图像与其余无人机在对应的目标观测点采集的运动图像重构目标物体的三维模型； 状态预测模块包括： 观测向量生成单元，用于根据本无人机在当前数据采集时刻的飞行状态参数和目标物体在当前数据采集时刻的运动图像，生成目标物体的每一个特征点在当前数据采集时刻的全局观测向量，建立全局观测向量集合； 运动状态预测单元，用于根据全局观测向量集合对目标物体的每一个特征点在下一数据采集时刻的运动状态进行预测，建立状态向量集合，并调用自组网通信模块通过mesh网络广播本无人机的状态向量集合，以及通过mesh网络接收其余每台无人机广播的状态向量集合； 状态向量融合单元，用于根据本无人机的状态向量集合和接收到的状态向量集合，通过加权平均对本无人机的状态向量集合进行更新，得到全局状态向量集合。

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