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龙图腾网获悉南昌航空大学申请的专利基于RBFNN动态面的多并联平台自适应减振控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121424366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511661346.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于RBFNN动态面的多并联平台自适应减振控制方法是由陈志华;江志帆;车宇飞;黄熙龙;黄佳乐;龙佳丽;程姗;刘君设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于RBFNN动态面的多并联平台自适应减振控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于RBFNN动态面的多并联平台自适应减振控制方法，它包括如下步骤：针对多通道并联平台建立运动学逆解模型并进行运动学逆解；建立环境接触力模型，得到环境接触力减去期望力的力误差；将力误差分别输入基于RBF网络的动态面自适应模块和基于质量——阻尼——弹簧的阻抗控制模块，得到位置修正量和位置补偿量，并对多通道并联平台的动平台期望位置进行调节，使环境接触力趋近期望力，实现多通道并联平台的减振控制。本发明通过动态面技术抑制高频振动，以及RBFNN，即径向基神经网络补偿非线性扰动，降低力误差幅值，实现对平台振动的有效抑制，提高系统对动态变化环境的适应能力。

本发明授权基于RBFNN动态面的多并联平台自适应减振控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于RBFNN动态面的多并联平台自适应减振控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：针对多通道并联平台建立运动学逆解模型，对多通道并联平台的动平台期望位置的运动进行运动学逆解，将多通道并联平台的动平台期望位置的运动逆解为各个单通道的运动；通过控制各个单通道的运动，从而实现多通道并联平台的动平台整体运动控制； S2：根据多通道并联平台的动平台实际位置、环境位置、环境阻尼系数和环境刚度系数，建立环境接触力模型，并得到环境接触力，将环境接触力减去预先设置的期望力，得到环境接触力减去期望力的力误差e： ； S3：将力误差分别输入基于RBF网络的动态面自适应模块和基于质量——阻尼——弹簧的阻抗控制模块，分别得到来自阻抗控制模块的位置修正量和动态面自适应模块的位置补偿量u，从而得到位置总调节量对多通道并联平台的动平台期望位置进行调节，进而得到多通道并联平台的动平台参考位置；通过循环调节建立自适应减振控制系统，使环境接触力趋近期望力，实现多通道并联平台的减振控制，对多通道并联平台进行振动抑制。

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