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龙图腾网获悉苏州城市学院申请的专利用于nerf重建的图像精确位姿信息计算方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121437777B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512040676.4，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权用于nerf重建的图像精确位姿信息计算方法和系统是由任凯;康乐;付安圭;范文轩;杨思艺设计研发完成，并于2025-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于nerf重建的图像精确位姿信息计算方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于nerf重建的图像精确位姿信息计算方法和系统，其中，方法包括：利用无人机上的相机拍摄当前的土方图像，并且利用无人机上的测量装置采集相机在拍摄土方图像时候的位姿信息，基于所述土方图像构建稠密光流向量集合、稀疏光流向量集合，基于所述稠密光流向量集合构建稠密图像集合，基于所述稀疏光流向量集合构建稀疏图像集合；基于所述稠密图像集合、测量装置采集的土方图像的位姿信息，来计算每张土方图像在拍摄时相机的位姿偏差；根据所述每张土方图像在拍摄时相机的位姿偏差计算所述稀疏图像集合中土方图像的精确位姿信息。本发明有效解决nerf重建的图像位姿估计误差较大的问题。

本发明授权用于nerf重建的图像精确位姿信息计算方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于nerf重建的图像精确位姿信息计算方法，其特征在于，包括： 步骤S1：利用无人机上的相机拍摄当前的土方图像，并利用无人机上的测量装置采集在拍摄土方图像时的位姿信息，基于所述土方图像构建稠密光流向量集合、稀疏光流向量集合，基于所述稠密光流向量集合构建稠密图像集合，基于所述稀疏光流向量集合构建稀疏图像集合； 所述步骤S1基于所述土方图像构建稠密光流向量集合、稀疏光流向量集合的方法包括： 计算相邻土方图像帧之间的光流向量并存放在原始光流向量集合中，以量化帧间的运动差异： =； 其中，表示第i帧和第i+1帧之间的光流向量，表示帧的总数量； 计算出光流向量的中值： ； 其中，表示光流向量集合中的最大值，表示光流向量集合中的最小值； 提取稠密光流向量集合：在原始光流向量集合中，抽取N个连续且值小于%×的一组光流向量值： =； 其中，表示第j帧和第j+1帧之间的光流向量，表示比例系数，如果不存在集合，则将比例系数%增大1%重新查找，直到找到连续N个稠密光流向量组成集合； 提取稀疏光流向量集合：稀疏光流向量的查找方法通过从原始光流向量集合中第一个光流向量开始，通过公式=++...+查找大于的光流向量，找到后放入集合中，再以为起点寻找下一个满足要求的光流向量，最终组成集合； 步骤S2：基于所述稠密图像集合计算每张图像拍摄时相机的位姿，根据计算得到的每张图像拍摄时相机的位姿、以及测量装置采集的土方图像的位姿信息计算每张土方图像在拍摄时相机的位姿偏差； 步骤S3：根据所述每张土方图像在拍摄时相机的位姿偏差计算所述稀疏图像集合中土方图像的精确位姿信息。

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