买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉湖南科迈森医疗科技有限公司;中南大学湘雅三医院申请的专利基于多模态感知的宫腔镜手术机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121465745B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610019183.4，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权基于多模态感知的宫腔镜手术机器人控制方法及系统是由徐大宝;舒常发;徐露;王文超设计研发完成，并于2026-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态感知的宫腔镜手术机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于数字化手术的技术领域，具体涉及基于多模态感知的宫腔镜手术机器人控制方法及系统。所述方法包括采集视觉、听觉、触觉、力觉与位姿等多模态输入信号，统一进行时间同步与感知轨迹构建，结合语义行为意图推断与触感时机判断，实现操作指令的多维一致性校验。在判定结果有效后，提取控制执行参数并驱动机械臂进行精准操作，同时记录执行过程并更新控制阈值以优化反馈性能。系统包括输入信号采集模块、六维力觉传感器模块、语义推断模块、模态融合模块等，构建了从感知到控制的闭环结构，显著提升了宫腔镜机器人在手术中的操作精度、交互稳定性与安全响应能力。

本发明授权基于多模态感知的宫腔镜手术机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态感知的宫腔镜手术机器人控制系统，其特征在于，所述控制系统包括： 输入信号采集模块，用于获取图像数据、音频数据及触觉数据，并同步至统一时间轴； 六维力觉传感器模块，集成于操作臂末端，用于实时监测子宫壁接触状态； 三维空间位姿跟踪模块，基于视觉定位系统实时获取器械在宫腔内的空间位姿信息； 语义推断模块，用于提取操作员语音与手势行为信息，并建立语义-动作映射关系； 时机判断模块，用于分析操作员手部触压持续变化率，并与稳定阈值比较； 同步判断模块，用于融合操作员手部触压持续变化率与稳定阈值，判断其是否一致，并输出对应的同步标志位； 动作执行模块，用于在同步判定一致性条件下，提取控制执行参数，并完成手术动作； 数据记录模块，用于在动作执行后，将所有输入数据、控制命令与反馈信号记录为手术过程日志，并在术后进行参数更新校准； 模态融合模块，用于基于贝叶斯估计或图神经网络对融合后的多模态特征进行联合建模分析，用以生成控制参考参数； 状态预测模块，用于结合历史操作轨迹与实时输入，预测未来操作趋势，并在高风险区域提前发出规避信号； 所述宫腔镜手术机器人控制系统的控制方法包括以下步骤： S1、采集多模态输入信号：通过集成的视觉装置采集目标区域的至少一帧图像数据，通过多通道听觉传感器采集连续的音频数据，并通过触觉反馈阵列获取触压或应力变化参数作为触觉数据；同时，由集成在操作臂末端的六维力觉传感器实时获取子宫壁接触状态参数作为力觉数据，并由三维位姿跟踪模块获取术中器械在宫腔内的空间位姿信息作为位姿数据； S2、同步校准多模态信号：将所述图像数据、音频数据、触觉数据及力觉与位姿数据依据信号起始时间与系统基准时钟进行统一时间戳标记，构建时间同步的多模态感知轨迹； S3、基于语义行为意图推断：从控制终端采集操作员发出的语音指令与手指动作位置，通过比对音频信号中的语音内容与图像中的手部轨迹，识别指令对应的手势动作，建立指向性意图子集； S4、基于触感压力进行操作时机判断：提取触觉传感器输出中的触压变化率，在操作员与操作终端接触后，持续监测压力变化趋势，计算平均变化速率，并根据预设稳定性阈值作出判定； S5、执行同步判别策略：融合语义判断与时机判断结论，判断二者是否一致；若一致，则执行下一步操作；若不一致，则输出警示信息，并暂停执行； S6、确定控制执行参数：提取所述图像数据中目标区域的特征点，获取操作员手部描述向量，并计算相对位移量，通过所述相对位移量控制机械臂的运动轨迹或手术工具的操控方向；控制机械臂的运动轨迹或手术工具的操控方向的控制参数经模态融合算法联合建模分析后输入至控制模块； S7、记录并更新操作数据：在机械臂执行过程中，将控制输入、动作轨迹与反馈信号实时记录，并在相应操作结束时更新输入参数阈值，进行参数调修正。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南科迈森医疗科技有限公司;中南大学湘雅三医院，其通讯地址为：410201 湖南省长沙市开福区青竹湖街道青竹湖路769号军民融合科技城A组团架空层01、架空层02、101、102、201、202、301、302、401、402；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。