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龙图腾网获悉湖南信息学院;湖南第一师范学院;湖南华数智能技术有限公司申请的专利一种爬杆机器人用夹持机构及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121493130B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610031804.0，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种爬杆机器人用夹持机构及其控制方法是由白斌;晁浩然;邹飞;刘玉龙;易锡年;刘斌设计研发完成，并于2026-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种爬杆机器人用夹持机构及其控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种爬杆机器人用夹持机构及其控制方法，所述夹持机构包括呈上下对称设置的多对夹持单元、驱动单元及连接固定组件；所述夹持单元与驱动单元传动连接，所述连接固定组件用于实现夹持单元与爬杆机器人主体框架的可拆卸连接；每对夹持单元包括对称设置的两个夹持臂，所述夹持臂的轴线与被攀爬物体表面的法线形成锐角斜夹角，且两个夹持臂闭合时形成可覆盖被攀爬物体截面的环抱式结构。本申请可以提升夹持机构的负载能力。

本发明授权一种爬杆机器人用夹持机构及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种爬杆机器人用夹持机构控制方法，其特征在于，应用于爬杆机器人用夹持机构，所述爬杆机器人用夹持机构包括呈上下对称设置的多对夹持单元、驱动单元、连接固定组件及传感组件；所述夹持单元与驱动单元传动连接，所述连接固定组件用于实现夹持单元与爬杆机器人主体框架的可拆卸连接；每对夹持单元包括对称设置的两个夹持臂，所述夹持臂的轴线与被攀爬物体表面的法线形成锐角斜夹角，且两个夹持臂闭合时形成可覆盖被攀爬物体截面的环抱式结构；所述传感组件包括安装在夹持臂根部的力矩传感器，用于采集夹紧力数据； 其中，所述斜夹角的设计方法为：计算理论最优角θ_optimal=arctan1μ，其中μ为被攀爬物体与夹持臂接触层的摩擦系数，考虑工程约束对计算得到的理论最优角进行微调，得到最终设计角度； 所述方法包括以下步骤： 步骤1、通过传感组件采集实时数据并进行预处理； 步骤2、基于预处理数据，判断是否存在打滑风险，并评估风险置信度； 步骤3、基于预处理数据和动力学平衡方程，在线更新摩擦系数估计值； 步骤4、根据运行模式动态调整安全系数；基于摩擦系数估计值和安全系数，采用静力学平衡方程计算满足稳定夹持的最小夹紧力，作为目标夹紧力，并结合打滑风险、风险置信度、接触工况动态调整目标夹紧力；其中，所述运行模式包括打滑恢复模式、爬升模式和静止模式； 步骤5、通过PID闭环控制算法将目标夹紧力与实际夹紧力的偏差转化为力控制值，再根据驱动机构类型转换为电机扭矩指令并输出。

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