上海大学沈南燕获国家专利权
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龙图腾网获悉上海大学申请的专利用于无数模客车车身的打磨机器人轨迹规划的点云轮廓提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115131382B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-21发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210628808.9，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权用于无数模客车车身的打磨机器人轨迹规划的点云轮廓提取方法是由沈南燕;张鉴裕;李静设计研发完成，并于2022-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于无数模客车车身的打磨机器人轨迹规划的点云轮廓提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于无数模客车车身的打磨机器人轨迹规划的点云轮廓提取方法，包括：将客车车身一侧的点云在XoY平面内投影成二值图像；用图像处理的方法获取车身以及车身上各类孔洞区域的外接矩形的左上和右下角点；过所有外接矩形的左上、右下角点作水平线和铅垂线，将车身分为若干单元格；用区域划分算法将单元格合并成若干区域，从而将车身点云分割成不同的区域；对各区域的点云按照一定的采样率进行随机降采样，从而使用区域生长法对降采样后的点云进行分割，利用密度，把需要提边的区域和不需要提边的区域分开；用角判据算法提取聚类后的各区域的轮廓。
本发明授权用于无数模客车车身的打磨机器人轨迹规划的点云轮廓提取方法在权利要求书中公布了：1.一种用于无数模客车车身的打磨机器人轨迹规划的点云轮廓提取方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，将客车车身一侧的点云在XoY平面内投影成二值图像； 步骤2，用图像处理的方法获取车身以及车身上各类孔洞区域的外接矩形的左上和右下角点； 步骤3，过步骤2中所有外接矩形的左上、右下角点作水平线和铅垂线，将车身分为若干单元格； 步骤4，用区域划分算法将步骤3中得到的单元格按照一定的规则进行合并，从而将车身一侧的点云划分为若干区域； 步骤5，按照步骤4中划分出的区域，按照一定的降采样率对车身一侧的点云进行随机降采样，降低点云规模； 步骤6，用区域生长算法对步骤5中降采样后的各区域点云进行分割，分离出各片点云中待打磨区域的点云； 步骤7，用角判据算法提取步骤6中待打磨区域的点云轮廓。
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