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龙图腾网获悉袁儒鹏申请的专利用于移动机器人的多传感器标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116774192B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310329795.X，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权用于移动机器人的多传感器标定方法是由袁儒鹏设计研发完成，并于2023-03-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于移动机器人的多传感器标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于移动机器人的多传感器标定方法，移动机器人包括2D激光雷达、上视深度摄像头和下视深度摄像头，其是针对上视深度摄像头和下视深度摄像头的标定方法，其具体的包括以下步骤：S1、设置标定环境；S2、设置移动机器人；S3、获取原始数据；S4、上视深度摄像头标定；S5、下视深度摄像头标定。本发明的有益效果是：不依赖夹具的精度和安装精度，来对移动机器人的深度摄像头进行校准，将深度摄像头的点云与激光雷达点云进行对齐并保证计算的时间效率。

本发明授权用于移动机器人的多传感器标定方法在权利要求书中公布了：1.一种用于移动机器人的多传感器标定方法，移动机器人包括2D激光雷达、上视深度摄像头和下视深度摄像头，其特征在于，其包括以下步骤： S1、设置标定环境：包括地面、垂直于地面的中间标定板、两块垂直于地面的侧标定板；两所述侧标定板均垂直于所述中间标定板；所述中间标定板和两块侧标定板共同围成一U字形结构； S2、设置移动机器人：将所述移动机器人放置在所述地面上，并位于所述中间标定板和两块侧标定板之间，并使得所述2D激光雷达可看到所述中间标定板和两块侧标定板、所述上视深度摄像头和下视深度摄像头均可看到所述中间标定板以及至少一个所述侧标定板；创建以所述移动机器人为原点的机器人坐标系、分别以所述上视深度摄像头和下视深度摄像头为原点的摄像头坐标系； S3、获取原始数据：所述上视深度摄像头和下视深度摄像头拍照以获得原始点云，所述2D激光雷达扫描所述中间标定板和两块侧标定板，并提取其中的轮廓； S4、上视深度摄像头标定，按以下步骤对所述上视深度摄像头进行标定： S4-1、获取标定板点云：对于所述上视深度摄像头获得的原始点云，首先识别其中的所述地面的点云并去除，以得到关于所述中间标定板和侧标定板的标定板点云； S4-2、翻滚角与俯仰角标定：逐次微调所述标定板点云的翻滚角与俯仰角，以生成多个第一样本点云；比较全部所述第一样本点云，以获取其中最垂直于所述地面的所述第一样本点云，作为第一标准样本点云； S4-3、轮廓对齐：逐次微调所述第一标准样本点云的偏航角、以及X轴和Y轴的偏移量，以得到多个第二样本点云，将所述第二样本点云的轮廓与所述2D激光雷达得到的轮廓进行对齐，选取其中轮廓匹配程度最高的所述第二样本点云，以其作为第二标准样本点云，并以其翻滚角、俯仰角、偏航角、以及X轴和Y轴的偏移量作为标定的翻滚角、俯仰角、偏航角、以及X轴和Y轴的偏移量； S5、下视深度摄像头标定，按以下步骤对所述上视深度摄像头进行标定： S5-1、获取地面点云：对于所述下视深度摄像头获得的原始点云，首先识别其中的所述地面的点云，以得到地面点云； S5-2、翻滚角与俯仰角标定：逐次微调所述地面点云的翻滚角与俯仰角，以生成多个第三样本点云；求取每个所述第三样本点云的法向量，选取其中最接近地面法向量的所述第三样本点云作为第三标准样本点云，其中，T表示矩阵转置； S5-3、轮廓对齐：逐次微调所述第三标准样本点云的偏航角、以及X轴和Y轴的偏移量，以得到多个第四样本点云，将所述第四样本点云的轮廓与所述2D激光雷达得到的轮廓进行对齐，选取其中轮廓匹配程度最高的所述第四样本点云，以其作为第四标准样本点云，并以其翻滚角、俯仰角、偏航角、以及X轴和Y轴的偏移量作为标定的翻滚角、俯仰角、偏航角、以及X轴和Y轴的偏移量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人袁儒鹏，其通讯地址为：215500 江苏省苏州市常熟市东南街道东南大道199号橡树澜湾一期(东区)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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