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龙图腾网获悉广东机电职业技术学院申请的专利一种基于二维多模态范围图像的点云去噪方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117274072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310953833.9，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种基于二维多模态范围图像的点云去噪方法及装置是由王丽娟;李静;所辉;刘卓华设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于二维多模态范围图像的点云去噪方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于二维多模态范围图像的点云去噪方法及装置。其中，方法包括获取待去噪点云数据；对所述待去噪点云数据进行投影处理，得到投影图像；对所述投影图像进行特征信息插入处理，得到二维多模态范围图像；根据预先训练完成的二维卷积点云去噪模型对所述二维多模态范围图像进行偏移量预测处理，得到预测偏移量；对所述预测偏移量进行反向投影处理，得到点云偏移；将所述点云偏移与所述去噪点云数据进行相加处理，得到目标点云数据。本发明实施例能够对完整的点云数据进行去噪处理，提高了点云去噪的处理效率，可广泛应用于点云去噪技术领域。

本发明授权一种基于二维多模态范围图像的点云去噪方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于二维多模态范围图像的点云去噪方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待去噪点云数据； 对所述待去噪点云数据进行投影处理，得到投影图像； 对所述投影图像进行特征信息插入处理，得到二维多模态范围图像； 根据预先训练完成的二维卷积点云去噪模型对所述二维多模态范围图像进行偏移量预测处理，得到预测偏移量； 对所述预测偏移量进行反向投影处理，得到点云偏移； 将所述点云偏移与所述去噪点云数据进行相加处理，得到目标点云数据； 所述对所述待去噪点云数据进行投影处理，得到投影图像，包括： 获取所述去噪点云数据的三维坐标，并获取点云传感器的垂直视场； 根据所述点云传感器确定投影长度和投影宽度； 结合投影公式对所述三维坐标、垂直视场、投影长度和投影宽度进行投影计算处理，得到投影图像； 所述投影公式的表达式为： 其中，H,W分别表示生成的二维多模态范围图像的长度和宽度；f＝fu+fd，表示获取点云的传感器的垂直视场，fu表示最大视场，fd表示最小视场；u与v分别表示计算得到的二维投影图像坐标；d表示待去噪点云数据中每个点与原点的欧氏距离。

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