湖南视比特机器人有限公司张志远获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南视比特机器人有限公司申请的专利夹取工件搭接式管夹的免示教焊接方法、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117532220B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311803709.0，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权夹取工件搭接式管夹的免示教焊接方法、介质及设备是由张志远;项载尉;孙俊缔设计研发完成，并于2023-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本夹取工件搭接式管夹的免示教焊接方法、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明提供的夹取工件搭接式管夹的免示教焊接方法、介质及设备，包括：获取管夹工件点云，根据管夹工件点云，确定夹取工件的方程，并分割管夹点云和夹取工件点云；根据夹取工件的方程，确定坡口平面方程；根据坡口平面方程和管夹点云，确定搭接管夹的两端平面，根据两端平面得到坡口位置点云；提取坡口位置点云左右两端中曲率最大的点云，作为焊缝点，互相连接构成焊缝，解决了现有焊接方法在焊接非标准化或异形工件时效率过低，质量不稳定的问题。
本发明授权夹取工件搭接式管夹的免示教焊接方法、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种夹取工件搭接式管夹的免示教焊接方法，其特征在于，包括： S1：获取管夹工件点云； S2：根据管夹工件点云，确定夹取工件的方程，并分割管夹点云和夹取工件点云； S3：根据夹取工件的方程，确定坡口平面方程；包括：S31：确定两两工件方程轴线方向向量的夹角，并根据夹角更新夹取工件的方向向量；S32：计算更新后的夹取工件的方向向量的平均值，得到坡口方程的系数，以确定坡口平面方程； S4：根据坡口平面方程和管夹点云，确定搭接管夹的两端平面方程，根据两端平面方程得到坡口位置点云；包括：将管夹点云坐标代入到坡口平面方程，得到管夹的两端平面；提取管夹点云中所有距离两端平面小于距离阈值的点云，视为坡口位置点云； S5：提取坡口位置点云两端中曲率最大的点云，作为焊缝点，互相连接构成焊缝；包括：提取每个坡口左右两个端点处的点云坐标点，作为焊缝的初始位置；根据焊缝的初始位置，找出焊缝半径范围内的点云，计算每个点云的特征值；根据所述特征值计算每个点云的曲率，找出每个坡口两个端点处曲率最大的点云，作为焊缝起点点云与焊缝终点点云，互相连接构成一条焊缝。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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