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龙图腾网获悉北京大学申请的专利仿真角色的动作生成及其模型的训练方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115908652B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211214486.X，技术领域涉及：G06T13/40；该发明授权仿真角色的动作生成及其模型的训练方法和装置是由姚贺源;刘利斌;宋振华;陈宝权设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本仿真角色的动作生成及其模型的训练方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种仿真角色的动作生成及其模型的训练方法和装置，仿真角色的动作生成方法包括：获取仿真角色对应的当前时刻的仿真姿态数据以及用于控制仿真角色的当前控制信号；基于仿真角色对应的当前时刻的仿真姿态数据、当前控制信号、预训练好的仿真角色的关节力矩生成模型和仿真环境，生成目标仿真姿态数据；关节力矩生成模型用于确定仿真角色每个关节的力矩；关节力矩生成模型通过和环境模型联合训练得到；环境模型用于基于仿真角色每个关节的力矩生成预测的仿真姿态数据，预测的仿真姿态数据用于仿真角色的关节力矩生成模型和环境模型的自回归训练。基于此，解决仿真角色的动作生成过程中的训练速度较慢且生成的仿真动作呆滞的问题。

本发明授权仿真角色的动作生成及其模型的训练方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种仿真角色的动作生成方法，其特征在于，所述方法包括： 获取仿真角色对应的当前时刻的仿真姿态数据以及用于控制仿真角色的当前控制信号； 基于所述仿真角色对应的当前时刻的仿真姿态数据、所述当前控制信号、预训练好的仿真角色的关节力矩生成模型和仿真环境，生成目标仿真姿态数据；所述目标仿真姿态数据为与所述当前控制信号对应的下一时刻仿真角色的仿真姿态数据； 其中，所述仿真角色的关节力矩生成模型用于确定仿真角色每个关节的力矩；所述仿真角色的关节力矩生成模型通过和环境模型联合训练得到；所述环境模型用于基于所述仿真角色每个关节的力矩生成预测的仿真姿态数据，所述预测的仿真姿态数据用于所述仿真角色的关节力矩生成模型和所述环境模型的自回归训练； 所述仿真角色的关节力矩生成模型中包括策略模型，所述策略模型基于仿真角色对应的历史仿真姿态数据以及历史控制信号确定，所述策略模型用于确定编码空间中的偏移，所述历史控制信号中包括用户输入的朝向以及速度，相应地，所述策略模型的训练过程，包括： 获取仿真角色对应的历史仿真姿态数据以及历史控制信号； 基于所述仿真角色对应的历史仿真姿态数据以及历史控制信号，根据第一预设损失函数和第二预设损失函数确定仿真角色的策略模型；其中，所述第一预设损失函数和所述第二预设损失函数共同用于控制仿真角色前进的方向和速度；其中，第一预设损失函数为：，第二预设损失函数为：；其中，分别为环境模型生成的下一时刻仿真角色的仿真姿态数据的根节点朝向和根节点速度，为策略模型，h为常数，表示输入的朝向以及速度的总个数，分别与对应，分别表示某个时刻用户输入朝向以及速度。

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