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龙图腾网获悉合肥焕智科技有限公司申请的专利一种基于三维仿真模型的AGV数字孪生监测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121211784B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511786386.8，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于三维仿真模型的AGV数字孪生监测方法是由胡薇薇;陈赛男;李长好设计研发完成，并于2025-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维仿真模型的AGV数字孪生监测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三维仿真模型的AGV数字孪生监测方法，涉及数字孪生监测技术领域，包括以下步骤：对目标AGV进行多维特征提取，形成AGV行为模式向量集；基于所述向量集及环境几何信息，生成表征AGV运动状态参数与环境约束参数之间关联强度的非线性耦合矩阵；将三维数字孪生模型划分为若干仿真单元，各单元根据所述矩阵独立模拟局部AGV扰动响应；基于局部AGV扰动响应将高频运动事件与低频任务事件映射到仿真单元中，形成非线性扰动耦合场；基于所述扰动耦合场的扰动传播趋势动态调整虚拟AGV状态。本发明通过实现虚拟AGV与物理AGV的非线性行为同步，从而解决现有技术中AGV虚实行为难以一致的问题。

本发明授权一种基于三维仿真模型的AGV数字孪生监测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三维仿真模型的AGV数字孪生监测方法，其特征在于，包括以下步骤： 对目标AGV进行多维特征提取，形成AGV行为模式向量集； 基于所述向量集及环境几何信息，生成表征AGV运动状态参数与环境约束参数之间关联强度的非线性耦合矩阵,包括：提取各AGV的时变运动特征参数与能耗响应特征，结合环境的三维几何信息，构建AGV与环境约束参数的空间邻接关系；基于行为模式向量计算AGV之间及AGV与环境约束参数之间的非线性动力学耦合系数，形成非线性耦合矩阵；通过自适应机制随任务状态动态调整耦合矩阵权重;所述耦合系数用于表征一方运动扰动对另一方状态演化的时变影响强度; 将三维数字孪生模型划分为若干仿真单元，各单元根据所述矩阵独立模拟局部AGV扰动响应； 基于局部AGV扰动响应，将高频运动事件、低频任务事件的特征参数分别关联至对应空间的仿真单元并赋予影响权重，形成仿真单元内AGV扰动与事件影响的非线性扰动耦合场；高频事件用于表征AGV在短时尺度下的动态稳定性，低频事件用于表征任务执行层面的持续状态变化； 基于所述扰动耦合场的扰动传播趋势动态调整虚拟AGV状态。

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