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龙图腾网获悉莱仕力智能技术(深圳)有限公司申请的专利一种CTU集群的跨巷道协同调度与拥塞控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121578717B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610095068.5，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种CTU集群的跨巷道协同调度与拥塞控制方法是由罗云;罗涛;赵峰设计研发完成，并于2026-01-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种CTU集群的跨巷道协同调度与拥塞控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及智能仓储调度技术领域，具体涉及一种CTU集群的跨巷道协同调度与拥塞控制方法，包括：在调度阶段，对生成的候选跨巷道调度方案进行拥塞影响评估，所述拥塞影响评估表示候选跨巷道调度方案被执行时对共享通行资源整体运行状态的预期影响程度；根据拥塞影响评估结果，对候选跨巷道调度方案执行调度层面的跨巷道准入控制，获得对应的跨巷道准入控制结果，根据跨巷道准入控制结果，限制或允许目标CTU执行对应的跨巷道调度方案。通过对候选跨巷道调度方案进行评估、准入与协同控制，尽可能保留可执行的跨巷道调度方案，在提高调度灵活性的同时，避免跨巷道调度过度集中带来的系统级效率下降。

本发明授权一种CTU集群的跨巷道协同调度与拥塞控制方法在权利要求书中公布了：1.一种CTU集群的跨巷道协同调度与拥塞控制方法，其特征在于，包括如下： 获取CTU集群中各CTU的运行状态信息以及仓储系统中各巷道和横向通道的通行状态信息； 基于CTU集群的运行状态信息，针对待执行的搬运任务，从CTU集群中确定至少一个可执行待搬运任务的目标CTU，并判断目标CTU是否需要进行跨巷道调度，根据判断结果生成至少一个候选跨巷道调度方案； 在调度阶段，对生成的候选跨巷道调度方案进行拥塞影响评估，所述拥塞影响评估表示候选跨巷道调度方案被执行时对共享通行资源整体运行状态的预期影响程度； 根据拥塞影响评估结果，对候选跨巷道调度方案执行调度层面的跨巷道准入控制，获得对应的跨巷道准入控制结果，根据跨巷道准入控制结果，限制或允许目标CTU执行对应的跨巷道调度方案； 根据跨巷道准入控制结果，对CTU集群进行协同调度，并下发对应的任务执行指令； 所述调度阶段是指在目标CTU实际执行所述跨巷道调度方案之前，用于对所述跨巷道调度方案进行评估和控制的阶段； 针对每一个候选跨巷道调度方案，确定当前候选跨巷道调度方案在被执行时所涉及的至少一个共享通行资源，所述共享通行资源包括横向通道、巷道交叉口、巷道入口、巷道出口中的至少一种； 基于当前候选跨巷道调度方案中目标CTU的数量、所涉及的共享通行资源以及各共享通行资源的当前通行状态信息，分别计算当前候选跨巷道调度方案对各共享通行资源的资源占用影响值； 根据各共享通行资源对应的资源占用影响值，计算当前候选跨巷道调度方案的整体拥塞影响评估值，所述整体拥塞影响评估值的计算公式如下： 式中，表示整体拥塞影响评估值，表示当前候选跨巷道调度方案所涉及的共享通行资源的数量，表示当前候选跨巷道调度方案对第个共享通行资源的资源占用影响值，表示第个共享通行资源对应的权重系数，用于反映不同类型共享通行资源对整体运行效率的影响程度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人莱仕力智能技术(深圳)有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市罗湖区清水河街道清水河社区清水河一路112号智丰大厦1座1003；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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