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龙图腾网获悉质子汽车科技有限公司申请的专利一种地面标识检测方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121582890B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610099104.5，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种地面标识检测方法、设备及介质是由任鹏飞;孙少武;李文鹏;刘晨;李智;杨赟;白朝晖设计研发完成，并于2026-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地面标识检测方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种地面标识检测方法、设备及介质，涉及计算机视觉技术领域，该方法包括：采集车辆前方图像，获得预处理后的图像；将预处理后的图像输入特征提取网络，输出不同尺度特征图；预设BEV空间下的2D网格，确定每个网格点在图像中的对应坐标，生成关系查找表；确定每个网格点在不同尺度特征图中的对应子特征；基于每个网格点的第一位置与车辆的距离确定网格点对应的不同尺度特征图的权重；基于每个网格点在不同尺度特征图中的对应子特征、每个网格点对应的不同尺度特征图的权重获得网格点的权重特征，并将权重特征填充到网格中，生成BEV特征图；将BEV特征图输入检测模块，获得识别结果。本方案提升了检测精度以及推理速度。

本发明授权一种地面标识检测方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种地面标识检测方法，其特征在于，包括： 采集车辆前方RGB图像，并对所述RGB图像进行预处理，获得预处理后的图像； 将所述预处理后的图像输入特征提取网络，输出不同尺度特征图；所述特征提取网络包括主干神经网络和非对称空间注意力模块； 所述非对称空间注意力模块包括： 将所述主干神经网络的多尺度输出图输入所述非对称空间注意力模块，首先通过3×3卷积和1×1卷积对所述多尺度输出图进行特征提取与通道压缩，然后将获得的特征图沿水平方向分割为上方特征图和下方特征图； 对所述上方特征图通过1×1卷积，生成上方注意力图； 对所述下方特征图通过3×3卷积和1×1卷积进行特征增强，生成下方注意力图； 将所述上方注意力图和所述下方注意力图进行拼接形成非对称空间注意力掩膜； 将所述非对称空间注意力掩膜与所述多尺度输出图相乘，获得所述不同尺度特征图； 预设BEV空间下的2D网格，基于相机的内参矩阵、外参矩阵，并利用投影几何算法确定所述2D网格中每个网格点在所述RGB图像中的对应坐标，生成关系查找表；其中，所述2D网格中的每个网格点对应真实世界的地面位置； 根据所述关系查找表，确定所述2D网格中每个网格点在所述不同尺度特征图中的对应子特征； 基于每个所述网格点的第一位置与车辆的距离确定每个所述网格点对应的不同尺度特征图的权重；所述第一位置为每个所述网格点对应真实世界的地面位置； 基于每个所述网格点在所述不同尺度特征图中的对应子特征、每个所述网格点对应的不同尺度特征图的权重获得每个所述网格点的权重特征，并将所述权重特征填充到所述2D网格中，生成BEV特征图； 将所述BEV特征图输入OBB检测模块，获得识别结果。

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