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龙图腾网获悉北京东方国凯工业装备有限公司申请的专利一种四向穿梭机器人的防碰撞路径规划方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121740017B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610236299.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种四向穿梭机器人的防碰撞路径规划方法和系统是由郑效生;康社;单朝兰;马仿;朱颖;刘莹;尹国平设计研发完成，并于2026-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四向穿梭机器人的防碰撞路径规划方法和系统在说明书摘要公布了：本申请提供一种四向穿梭机器人的防碰撞路径规划方法和系统，涉及仓储机器人技术领域，其中，该方法包括：采集四向穿梭机器人的三维点云数据和包含惯性测量数据与实时位姿信息的机器人姿态数据；然后基于惯性测量数据，对点云数据进行运动畸变校正，并将校正后的三维点云数据与实时位姿信息融合为融合环境数据；接着将融合环境数据输入至改进的PointNet++网络，该网络通过分析数据识别动态障碍物并估计其运动信息，输出障碍物列表；最后根据四向穿梭机器人当前位置、目标位置及该列表，结合动态障碍物的预测轨迹进行节点扩展，规划出防碰撞路径。本申请提升了四向穿梭机器人在复杂动态环境中的安全避障与路径规划效率。

本发明授权一种四向穿梭机器人的防碰撞路径规划方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种四向车的防碰撞路径规划方法，其特征在于，包括： 采集四向车的三维点云数据和车辆姿态数据，所述车辆姿态数据包括惯性测量数据和实时位姿信息； 基于所述惯性测量数据，利用四元数球面线性插值算法对所述三维点云数据进行运动畸变校正； 将校正后的三维点云数据与所述实时位姿信息进行融合，形成融合环境数据； 将所述融合环境数据输入至改进的PointNet++网络，所述改进的PointNet++网络通过分析所述融合环境数据，识别环境中的动态障碍物，并估计所述动态障碍物的运动信息，输出包含所述运动信息的障碍物列表； 根据所述四向车的当前位置、目标位置以及所述障碍物列表，采用动态RRT算法进行路径规划，所述动态RRT算法在规划过程中，结合所述障碍物列表中动态障碍物的预测轨迹进行路径节点扩展，以规划出防碰撞路径； 所述根据所述四向车的当前位置、目标位置以及所述障碍物列表，采用动态RRT算法进行路径规划，所述动态RRT算法在规划过程中，结合所述障碍物列表中动态障碍物的预测轨迹进行路径节点扩展，以规划出防碰撞路径，包括： 采用动态RRT算法，以所述当前位置为起点，所述目标位置为终点，构建路径搜索树； 在所述四向车的可行驶区域内随机选取一个位置点作为候选点，并从所述路径搜索树中确定距离所述候选点最近的树节点； 在最近的树节点指向所述候选点的方向上，生成一个新的路径段和一个新的树节点，并对所述新的路径段进行动态冲突检查； 若检查结果为未发现冲突，则将所述新的树节点和所述新的路径段加入到所述路径搜索树中； 循环执行随机选取、确定、尝试生成、动态冲突检查及加入的步骤，直至所述路径搜索树延伸至终点； 从所述路径搜索树中提取连接所述起点与所述终点的完整路径，作为防碰撞路径。

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