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龙图腾网获悉成都圭目机器人有限公司申请的专利基于线阵相机的图像拼接方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116362965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111619153.0，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权基于线阵相机的图像拼接方法、装置、设备和存储介质是由余世杰;费越;杨辉;桂仲成设计研发完成，并于2021-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于线阵相机的图像拼接方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于线阵相机的图像拼接方法、装置、设备和存储介质，其方法包括：获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离；拼接所述初始图像序列中所述第一类图像得到所述初始图像序列对应的第二类图像；获取所述第二类图像的图像长度，根据所述地理距离和所述图像长度对所述第二类图像进行调整，得到所述初始图像序列对应的目标图像；本发明根据初始图像序列中的起始地理坐标和终止地理坐标，确定初始图像序列对应的地理距离，通过地理距离对初始图像序列中各第一类图像拼接得到的第二类图像进行调整，使得同样分辨率的图片表示相同的长度信息，从而可以将相同分辨率的图像进行拼接。

本发明授权基于线阵相机的图像拼接方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于线阵相机的图像拼接方法，其特征在于，应用于道面检测机器人，所述方法包括： 获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离，所述初始图像序列中包括多个第一类图像，其中所述第一类图像为条图像； 拼接所述初始图像序列中所述第一类图像得到所述初始图像序列对应的第二类图像； 获取所述第二类图像的图像长度，根据所述地理距离和所述图像长度对所述第二类图像进行调整，得到所述初始图像序列对应的目标图像； 所述拼接所述初始图像序列中各所述第一类图像得到所述初始图像序列对应的第二类图像包括： 根据各所述第一类图像的航向角的统计特征，确定目标航向角，所述统计特征包括各所述航向角的中位数、众数、均值、期望值中的至少一种； 计算所述目标航向角与各所述航向角的差，得到各所述第一类图像对应的旋转角度； 根据各所述第一类图像对应的旋转角度对各所述第一类图像进行拼接，得到第二类图像。

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