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龙图腾网获悉南京工程学院申请的专利一种面向复杂装备响应的混合不确定性传播方法、系统、设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119089682B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411190759.0，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种面向复杂装备响应的混合不确定性传播方法、系统、设备和介质是由刘太素;郝飞;杜晓飞;刘袁;景晓谊;牛钰阳设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向复杂装备响应的混合不确定性传播方法、系统、设备和介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种面向复杂装备响应的混合不确定性传播方法、系统、设备和介质，方法包括：通过序列模拟策略，以迭代方式找到决定CDF边界的样本，从而逐步逼近结构响应P‑box的上下边界。在上述序列求解过程中，每一步的CDF求解，通过单变量降维积分方法将高维的概率传播问题转化为单变量子系统的矩分析问题。在获得了系统响应统计矩的区间后，通过Johnson拟合分布，将响应的统计矩在其区间范围内拟合获取CDF。本发明的序列模拟策略比直接模拟方法更有效地进行复杂装备响应概率盒分析，在保证相同的计算精度的条件下，仅用较少的样本点信息获取比较准确的系统响应。本发明结合基于区间序列模拟和基于统计矩分析的优势，解决了在高维问题中的采样效率问题。

本发明授权一种面向复杂装备响应的混合不确定性传播方法、系统、设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种面向复杂装备响应的混合不确定性传播方法，应用于协调机构，其特征在于，所述协调机构为刚柔耦合系统，包括电机、减速器、协调机械臂、调姿电缸组件和输送机构，所述方法包括以下步骤： 步骤1、建立协调机构刚柔耦合动力学模型；协调机构刚柔耦合动力学模型的输入参数包括概率不确定性参数和区间不确定性参数； 步骤2、基于P-box对协调机构刚柔耦合动力学模型的输出响应进行不确定性表征； 步骤3、按照输入参数的分布类型，对刚柔耦合动力学模型的输入参数进行分层，外层为区间不确定性参数，内层为概率不确定性参数； 步骤4、选定刚柔耦合动力学模型的区间不确定性参数及其样本空间，在样本空间内进行全局采样和局部采样，获得多组区间样本，包括全局样本和局部样本；步骤4中，所述全局样本从整个有界的样本空间中产生，所述局部样本根据贡献样本的贡献指数在贡献样本的邻域内产生；所述贡献样本指对P-box上下边界有贡献的样本； 所述贡献指数的计算方式如下： 对于每个贡献样本的P-box的CDF记为，其贡献通过CDF取最大值的纵坐标跨度评估： 式中，是贡献样本的贡献指数，表示贡献样本对CDF上边界或下边界起作用的纵坐标跨度，表示P-box上下边界的总纵坐标跨度； 步骤5、外层任取其中一组区间样本，对内层概率不确定性参数采用降维积分方法进行模拟计算，得到P-box响应CDF；判断是否外层所有区间样本都计算完毕，是则得到一系列CDF结果，进入步骤6，否则继续步骤5； 步骤6、根据步骤5得到的一系列CDF结果，得到本次计算的P-box下边界，并确定下边界对应的贡献CDF组成，找出贡献CDF对应的贡献样本，完成一次序列模拟； 步骤7、判断从最近两次序列模拟得到的CDF下界之间的面积差是否满足预设标准，若是，则认为计算达到收敛，转到步骤8；否则，转入步骤4，生成新的全局样本和局部样本； 步骤8、输出最终的P-box响应CDF下边界； 步骤9、进行序列模拟得到P-box响应CDF的上边界，基于P-box响应CDF的上下边界得到协调机构混合不确定性传播的P-box结果，并根据实际工况调整协调机械臂的到位精度。

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