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龙图腾网获悉沈阳远大电力电子科技有限公司申请的专利一种基于改进容积卡尔曼滤波的电机无感控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121485547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610013324.1，技术领域涉及：H02P21/24；该发明授权一种基于改进容积卡尔曼滤波的电机无感控制方法是由王淼;姜旭东;魏西平;刘荣峰;张志松;马涛设计研发完成，并于2026-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进容积卡尔曼滤波的电机无感控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及电机控制技术领域，具体为一种基于改进容积卡尔曼滤波的电机无感控制方法。所述方法包括获取电机数据，基于所述电机数据构建电机无感控制状态空间模型，根据所述电机无感控制状态空间模型得到状态向量和量测向量；初始化滤波参数；基于所述滤波参数、状态向量和量测向量，通过改进容积卡尔曼滤波进行状态估计；根据状态估计的优化结果对电机进行无感控制。以此方式，可以提高电机的跟踪灵敏度，进而精准判断强跟踪触发时机，同时具有鲁棒性强的优点。

本发明授权一种基于改进容积卡尔曼滤波的电机无感控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进容积卡尔曼滤波的电机无感控制方法，其特征在于，包括： 获取电机数据，基于所述电机数据构建电机无感控制状态空间模型，根据所述电机无感控制状态空间模型得到状态向量和量测向量； 初始化滤波参数；基于所述滤波参数、状态向量和量测向量，通过改进容积卡尔曼滤波进行状态估计； 根据状态估计的优化结果对电机进行无感控制； 所述基于所述滤波参数、状态向量和量测向量，通过改进容积卡尔曼滤波进行状态估计，包括：基于所述滤波参数、状态向量和量测向量进行时间更新；对时间更新后的结果进行量测更新，得到量测向量预测值和目标误差特征平方根；通过卡方检测对量测向量预测值进行检测，将通过检测的量测向量作为目标量测向量；基于所述目标量测向量和目标误差特征平方根进行状态估计； 所述基于所述滤波参数、状态向量和量测向量进行时间更新，包括：对初始误差协方差矩阵进行Cholesky分解，根据Cholesky分解结果和状态向量计算容积点，再将容积点输入状态转移函数，得到传播容积点；对所述传播容积点进行加权平均，得到状态向量预测值；根据所述传播容积点和状态向量预测值构建状态预测残差容积点矩阵；基于UT变换和马氏距离计算渐消因子；基于初始过程噪声协方差矩阵得到过程噪声特征平方根；再根据所述状态预测残差容积点矩阵、过程噪声特征平方根和渐消因子进行误差特征平方根的预测估算，得到预测误差特征平方根，并将预测误差特征平方根作为时间更新的结果；其中，初始误差协方差矩阵和初始过程噪声协方差矩阵属于滤波参数； 所述基于UT变换和马氏距离计算渐消因子，包括：基于量测向量计算量测向量残差，根据所述量测向量残差构建残差序列协方差矩阵；再对残差序列协方差矩阵和观测噪声向量进行UT变换，得到第一修正量和第二修正量；其中，过程噪声向量和观测噪声向量属于电机数据；基于所述第一修正量和第二修正量初始化渐消因子；再计算状态向量和状态向量预测值的马氏距离，并通过马氏距离对初始化的渐消因子进行更新，得到渐消因子。

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