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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种空地两栖机器人的运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121596882B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610108739.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种空地两栖机器人的运动规划方法是由赖明威;曹燕军;张孟轲设计研发完成，并于2026-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空地两栖机器人的运动规划方法在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人轨迹规划领域，具体公开了一种空地两栖机器人的运动规划方法，其在获取全局导航任务后，首先利用三维跳点搜索生成离散路径，并将其重构为高度‑弧长‑偏航角的独立状态表征。通过对该状态参数执行基于数值积分的笛卡尔坐标映射，构建了天然满足地面差分约束的运动学模型，彻底消除了传统方法的偏航角奇异点与倒车限制，实现了全速域的平滑机动。进一步地，利用包含气动阻力补偿与姿态反解校验的多约束优化模型对轨迹进行迭代整形，将欠驱动飞行系统的姿态耦合特性及环境阻力显式纳入考量，在保证避障安全的同时，有效规避了近地大机动下的螺旋桨触地风险及高速气动滞后，最终生成时空连续且严格符合物理安全边界的可执行轨迹。

本发明授权一种空地两栖机器人的运动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种空地两栖机器人的运动规划方法，其特征在于，包括： S1：接收全局栅格地图与导航任务信息； S2：基于全局栅格地图，将导航任务信息中的起点和终点在离散化三维空间中进行三维跳点搜索以得到无碰撞离散路径点集合； S3：基于预设的时间间隔参数，对无碰撞离散路径点集合进行轨迹初始化与状态空间转换预处理以得到初始轨迹参数集合； S4：对初始轨迹参数集合进行基于数值积分的坐标映射与轨迹构建以得到笛卡尔全状态轨迹，包括：对初始轨迹参数集合或更新轨迹参数集合进行ZAY域多阶状态解算以得到包含切向线速度与偏航角的高度-弧长-偏航角域多阶状态序列；基于切向线速度与偏航角，对高度-弧长-偏航角域多阶状态序列进行分约束下的辛普森数值积分以得到平面运动状态序列；对平面运动状态序列和高度-弧长-偏航角域多阶状态序列进行笛卡尔全状态合成与动力学映射以得到笛卡尔全状态轨迹； S5：将笛卡尔全状态轨迹映射至预构建的多约束优化模型以得到目标函数值及针对优化变量的梯度向量； S6：对目标函数值及梯度向量进行非线性迭代求解与轨迹生成以得到最终时空连续轨迹，最终时空连续轨迹用于控制空地两栖机器人执行。

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