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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种基于子载波的无人机载GNSS-R海面测高方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121721667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610202500.6，技术领域涉及：G01S19/29；该发明授权一种基于子载波的无人机载GNSS-R海面测高方法是由高凡;王成浩;孟馨悦;贺匀峤;方震龙;王娜子;徐天河设计研发完成，并于2026-02-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于子载波的无人机载GNSS-R海面测高方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于子载波的无人机载GNSS‑R海面测高方法，属于卫星导航与遥感测高技术领域。该方法在无人机平台上同时接收全球导航卫星系统GNSS的直射信号与海面反射信号，对直射信号进行双频联合跟踪处理，以消除独立跟踪引入的相位不一致误差；在此基础上，将直射信号与反射信号进行干涉处理，构建虚拟子载波干涉信号，并通过长时相干积分处理抑制高频误差分量，获得连续稳定的虚拟子载波干涉相位；进一步结合GNSS卫星、无人机平台与海面之间的几何关系，实现海面高度变化的反演计算。该方法能够在无人机载动态环境下有效提高GNSS‑R海面测高的精度与稳定性，具有处理流程清晰、抗噪声能力强、适用于低成本无人机平台实施的优点。

本发明授权一种基于子载波的无人机载GNSS-R海面测高方法在权利要求书中公布了：1.一种基于子载波的无人机载GNSS-R海面测高方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、在无人机平台上分别通过直射天线和反射天线接收全球导航卫星系统GNSS的直射信号与海面反射信号，并对所接收的双频信号进行下变频、同步及量化采样处理，获得直射信号和反射信号的中频数据；对相邻频段的双频直射信号进行联合跟踪处理，联合估计直射信号的码相位和载波相位，构建直射信号的码副本； 其中，联合跟踪处理的具体方法如下： 1使用归一化早晚幅度鉴别器计算每个频段的码跟踪误差； 2通过加权平均处理基于E5a和E5b信号功率比的整体码跟踪误差，其中权重参数根据双频信号功率比确定； 3使用相位锁定环的相位鉴别器计算相位误差，并结合双频信号的相位误差； 4E5b的多普勒频率由E5a的多普勒频率按载波频率比例计算得出，用于反馈调整环路参数，实现对E5直射信号的有效联合跟踪，联合直射信号的跟踪参数，构建直射信号的码副本； S2、基于步骤S1所得直射信号的码副本，对反射信号进行时延和多普勒补偿处理，并将补偿后的反射信号与对应的直射信号进行干涉处理，构建双频干涉信号，对所述双频干涉信号进行组合处理，构建虚拟子载波干涉信号； 其中，构建双频干涉信号和虚拟子载波干涉信号，包括： 1基于直射信号的码副本，对反射信号进行时延和多普勒补偿处理； 2将补偿后的反射信号与对应的直射信号进行复数共轭相乘，构建双频干涉信号： ； 式中、和、分别为E5a和E5b干涉信号的分量；和为反射信号功率；为直射信号与反射信号之间的时延；为直射信号与反射信号的频率差，在低动态场景下可近似忽略；为与载波相关的sinc函数；为测距码的互相关函数；为综合误差；和为直射信号与反射信号之间的干涉相位； 3通过对双频干涉信号的同相分量和正交分量应用三角函数变换，将E5a和E5b干涉信号的相应分量进行线性加权组合，构建虚拟子载波干涉信号： ； 式中和分别为虚拟子载波干涉信号的同相分量和正交分量； S3、对步骤S2所得虚拟子载波干涉信号进行长时相干积分处理，积分时间不小于预设阈值，根据所得虚拟子载波干涉相位进行相位解缠，并结合对应频段的码测量结果确定相位模糊度，结合GNSS卫星、无人机平台与海面之间的几何关系，反演得到海面高度变化信息。

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