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龙图腾网获悉罗伯特·博世有限公司申请的专利用于对点云的测量点分类的方法、控制设备、计算机程序和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113744327B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110599780.6，技术领域涉及：G06T7/66；该发明授权用于对点云的测量点分类的方法、控制设备、计算机程序和存储介质是由傅承煊设计研发完成，并于2021-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于对点云的测量点分类的方法、控制设备、计算机程序和存储介质在说明书摘要公布了：公开一种用于通过控制设备对通过至少一个传感器所求取的点云尤其是由激光雷达传感器、雷达传感器和或摄像机传感器所求取的点云的测量点进行分类的方法，其中，针对所述点云的任意测量点求取到相邻测量点的局部表面向量，针对任意局部表面向量分别计算所述局部表面向量相对于重力向量之间的角度，针对所述点云的任意测量点，基于所计算的角度求取具有相对于所述重力向量的最大角度的最大表面向量和归一化表面向量，将所述点云的具有如下归一化表面向量和或最大表面向量的任意测量点分类为非地面点：所述归一化表面向量和或所述最大表面向量相对于所述重力向量的角度大于界限值。还公开一种控制设备、一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。

本发明授权用于对点云的测量点分类的方法、控制设备、计算机程序和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种用于通过控制设备6对通过至少一个传感器2所求取的点云P的测量点4进行分类的方法，其中， 针对所述点云P的任意测量点4求取到相邻测量点12的局部表面向量10， 针对任意局部表面向量10分别计算所述局部表面向量10相对于重力向量g之间的角度WD， 针对所述点云P的任意测量点4，基于所计算的角度WD求取具有相对于所述重力向量g的最大角度WD的最大表面向量20和归一化表面向量16,18， 将所述点云的具有如下归一化表面向量16,18和或最大表面向量20的任意测量点分类为非地面点：所述归一化表面向量和或所述最大表面向量相对于所述重力向量g的角度WD大于界限值， 其中，针对所述点云P的每个未分类的测量点，将高度值z与所述传感器2在地面上方的高度进行比较，其中，如果所述点云P的未分类的测量点的高度值z与所述传感器2在所述地面上方的高度一致，则将所述未分类的测量点分类为地面点，其中，求取所述点云P的分类为地面点的、具有至少一个未分类的相邻测量点12的测量点4，并且应用区域生长法24。

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