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龙图腾网获悉西门子(中国)有限公司申请的专利电机的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114567229B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210065437.8，技术领域涉及：H02P23/18；该发明授权电机的控制方法是由邹云龙设计研发完成，并于2022-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本电机的控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种电机的控制方法，包括下列步骤：接收数据指令；对Sigmoid函数曲线变换获得控制曲线算法模型；根据数据指令计算控制曲线算法模型的参数；根据该已确定参数的控制曲线算法模型，实时计算电机在运行阶段各时刻的实时速度；根据实时速度控制电机运行；在电机运行过程中，根据单位时间所走的实际距离实时对运行时间进行补偿，形成位置闭环；在最大设定速度发生改变且生效时，修改控制曲线算法模型的参数，保证速度、加速度曲线n阶连续可导。本发明提供的电机的控制方法，采用的曲线模型简单，定位中不断根据实际位置对运行时间进行补偿，形成位置闭环控制。更改最大设定速度时，可保证速度曲线和加速度曲线n阶连续可导。

本发明授权电机的控制方法在权利要求书中公布了：1.电机的控制方法，其特征在于，包括下列步骤： 接收数据指令，所述数据指令包括目标位置、当前位置、最大设定加速度、最大设定减速度、最大设定速度、最小设定速度、减速比、导程和电机额定转速； 对Sigmoid函数曲线变换，获得控制曲线算法模型，在所述控制曲线算法模型中将运行阶段中的加速阶段和匀速阶段按照Sigmoid加速曲线模型计算，减速阶段按照Sigmoid减速曲线模型计算； 根据所述数据指令计算所述控制曲线算法模型的参数； 根据该已确定参数的所述控制曲线算法模型，实时计算电机在运行阶段各时刻的实时速度； 根据所述实时速度控制电机运行； 在所述电机运行过程中，根据单位时间所走的实际距离实时对运行时间进行补偿，形成位置闭环； 在最大设定速度发生改变且生效时，修改所述控制曲线算法模型的参数，保证速度曲线和加速度曲线n阶连续可导；其中， 所述Sigmoid加速曲线模型和所述Sigmoid减速曲线模型中分别对Sigmoid函数曲线进行变换，截取Sigmoid函数曲线在-5至5的区间段； 所述Sigmoid加速曲线模型表达式为：Vt=Vmax-Vmin1+e^-a1t+5+Vmin,t∈0,10a1； 所述Sigmoid减速曲线模型表达式为：Vt=Vmax-Vmin1+e^a2t-5+Vmin,t∈0,10a2； 通过对所述Sigmoid加速曲线模型和所述Sigmoid减速曲线模型求导为零得出下列计算公式： Accmax=a1*Vmax-Vmin4； Decmax=a2*Vmax-Vmin4； 其中，Vt为实时速度，Vmax为最大速度，Vmin为最小速度，Accmax为最大设定加速度，Decmax为最大设定减速度，a和a为中间变量，所述最大设定速度作为所述最大速度的设定值，所述最小设定速度作为所述最小速度的设定值。

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