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龙图腾网获悉琦星智能科技股份有限公司申请的专利一种可变速运行流水线及机械手抓取系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118164148B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211581576.2，技术领域涉及：B65G15/30；该发明授权一种可变速运行流水线及机械手抓取系统是由林小燕;姜军;方雪;黄青苗设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可变速运行流水线及机械手抓取系统在说明书摘要公布了：本申请提出一种可变速运行流水线及机械手抓取系统，机械手抓取产品N_k时流水传送带的速度V变换公式：V＝Vmax‑VminYmax‑Ymin×YS+Vminp，根据速度变换公式得到实时的机械手抓取产品N_k时流水传送带的速度。机械手能在流水传送带不暂停的情况下，对不同形状、不同高度的产品进行实时定位和抓取，并将其按照指定角度放在指定位置，有效地避免对产品重复抓取或漏抓的情况发生，可以实时自动调整流水传送带的运行速度，大大提高了机械手抓取产品的效率。

本发明授权一种可变速运行流水线及机械手抓取系统在权利要求书中公布了：1.一种可变速运行流水线，其特征在于，机械手抓取产品N_k时流水传送带的速度V变换公式： V=Vmax-VminYmax-Ymin×YS+Vminp 其中，Vmax为流水传送带最大传送速度mms；Vmin为流水传送带最小传送速度mms； Ymax为3D线扫位置与后边界线的距离；Ymin为3D线扫位置与前边界线的距离；YS为检测队列中产品N_k，产品N_k+1的坐标y值的差值； 当0YSYSmax时，YS=Y_K+1-Y_K，即流水传送带根据变速公式进行变速； 坐标Y值分别记为Y_K，Y_K+1……，公式中的p为流水传送带一个脉冲运行的距离，即采集图像的像素间的行距，计算得到的速度V，速度V单位为脉冲s； 根据速度变换公式得到实时的机械手抓取产品N_k时流水传送带的速度； 当YSYSmax时,令YS=YSmax；即产品N_k和产品N_k+1距离较远的时候，流水传送带保持最大速度运行； 当YS0时，即Y_K0,Y_K+1=0，即当前检测队列中仅有产品N_K一个物体，流水传送带保持原速运行，不更改速度； 当Y_K=0,Y_K+1=0；令YS=YSmax；即当前检测队列无物体时，流水传送带保持最大速度运行。

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