武汉联影智融医疗科技有限公司陈然获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉联影智融医疗科技有限公司申请的专利机器人运动控制方法、系统、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119910640B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311450026.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人运动控制方法、系统、电子设备及介质是由陈然;周圆圆设计研发完成，并于2023-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本机器人运动控制方法、系统、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人运动控制方法、系统、电子设备及介质，其中，机器人运动控制方法包括：获取机器人启动瞬间的初始关节速度；生成周期补偿速度信号；根据初始关节速度和周期补偿速度信号确定启动关节速度；生成与初始关节速度对应的启动摩擦力；根据对机器人施加的外力和启动摩擦力确定机器人的运动状态。本发明通过在启动机器人的瞬间，增加高频率低幅值的周期补偿速度信号，使高频率交替输出正反两个方向的启动摩擦力，从而降低启动瞬间摩擦力对拖动机器人的外力的影响，提高机器人拖动效果。
本发明授权机器人运动控制方法、系统、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，所述机器人运动控制方法包括： 获取所述机器人启动瞬间的初始关节速度； 生成周期补偿速度信号； 将所述初始关节速度输入摩擦力模型，以获得启动摩擦力； 根据所述初始关节速度和所述周期补偿速度信号确定启动关节速度，以补偿所述启动摩擦力； 根据对所述机器人施加的外力和所述启动摩擦力确定所述机器人的运动状态。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人武汉联影智融医疗科技有限公司，其通讯地址为：430206 湖北省武汉市武汉东湖新技术开发区高科园路99号联影医疗武汉总部基地A区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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