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龙图腾网获悉深圳市亿道电子科技有限公司申请的专利墙面识别系统的控制方法、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120472433B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510886539.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权墙面识别系统的控制方法、设备和存储介质是由邓见鼎;钟景维;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本墙面识别系统的控制方法、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种墙面识别系统的控制方法、设备和存储介质，涉及传感器定位技术领域，所述方法包括：根据点云数据中的墙面分界线，确定墙面对应的目标点云数据；确定目标点云数据在水平投影平面上的边界点集；遍历边界点集的全部子集，确定各子集对应的外接圆，得到外接圆序列，其中，子集包含预设数量的边界点；在外接圆序列中，确定包围边界点集的最小外接圆；对比最小外接圆的半径和预设半径阈值，根据对比结果生成障碍物检测信息。本申请通过顶激光雷达进行横向的直线检测和通过多帧线激光识别墙面的垂直方向来判定墙面，再基于该方法的算法进行墙面障碍物的识别，提升了扫地机器人对墙面障碍物的识别能力。

本发明授权墙面识别系统的控制方法、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种墙面识别系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 将采集到的点云数据通过随机抽样一致性算法进行直线拟合，进行多次随机直线的生成，选择内点占比最高的直线作为初始基线； 将所述初始基线中角度变化量大于预设角度变化阈值部分拆分为多条子线段； 基于所述初始基线以及所述多条子线段，对所述初始基线进行局部修正，生成墙面分界线； 基于所述墙面分界线，将点云数据分隔为第一点云数据和第二点云数据； 基于顶激光雷达横向上垂直照射到墙面的水平激光，通过水平激光照射的投射结果，判断出水平激光对应的投射结果与直线段一侧的部分点云数据相交叉，所述部分点云数据识别为目标点云数据，直线段另一侧的部分点云数据识别为地面点云数据； 确定所述目标点云数据在水平投影平面上的边界点集； 遍历所述边界点集的全部子集，确定各子集对应的外接圆，得到外接圆序列，其中，所述子集包含预设数量的边界点； 在所述外接圆序列中，确定包围所述边界点集的最小外接圆； 基于各所述最小外接圆对应的半径，与所述半径阈值比较判断，确定半径小于所述半径阈值的各目标外接圆； 基于各目标外接圆覆盖的点云，于水平投影平面上进行坐标建立； 通过水平投影平面上构建的坐标系，确定所述目标外接圆在水平投影平面上的圆心坐标； 基于生成的所述圆心坐标，结合预设障碍物判断条件中的临时障碍物判断条件，当识别到所述圆心坐标动态经过时，则将所述圆心坐标作为临时障碍物过滤掉。

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