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龙图腾网获悉浙江北泰智能科技股份有限公司申请的专利一种室内SLAM地图构建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121577019B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610098518.6，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种室内SLAM地图构建方法及系统是由吕义柱;李礼;卢致强;吕南辛设计研发完成，并于2026-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种室内SLAM地图构建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种室内SLAM地图构建方法及系统，涉及图像处理技术领域，所述构建方法包括：通过跨设备时空校准建立了统一的全局空间基准，并利用环境摄像机提取的全局静态特征实时补充机器人视野盲区信息，同时结合连续帧分析精准剔除动态干扰特征，最终在后端优化中以全局特征作为锚点约束对机器人位姿进行持续修正。这一完整技术链条使得所构建的室内三维地图具有更高的完整性、精度和一致性，显著提升了机器人在货架密集、存在动态活动环境中的定位鲁棒性和导航可靠性，同时降低了对机器人本体传感器的性能依赖及场景改造成本，为仓储、档案管理等行业的自动化作业提供了稳定且高效的环境感知基础。

本发明授权一种室内SLAM地图构建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种室内SLAM地图构建方法，其特征在于，包括： 通过机器人搭载的视觉传感器与室内布设的环境摄像机对静态标定目标进行观测，并建立所述视觉传感器所在的机器人局部坐标系与所述环境摄像机所在的全局坐标系之间的坐标转换关系； 基于所述环境摄像机获取的全局图像，提取静态特征，基于所述全局坐标系，根据所述静态特征构建并更新全局地标数据库； 基于所述视觉传感器获取的局部图像及对应的深度信息，提取局部特征，基于所述机器人局部坐标系，根据所述局部特征及对应的所述深度信息形成局部特征点云，基于所述坐标转换关系，将所述全局地标数据库中的所述静态特征转换至所述机器人局部坐标系，并与所述局部特征点云进行匹配与融合，形成融合后的SLAM点云特征集； 基于所述全局图像，识别动态目标并生成动态区域掩码，将所述动态区域掩码转换至所述全局坐标系下，并基于所述坐标转换关系将所述动态区域掩码转换至所述机器人局部坐标系，从所述融合后的SLAM点云特征集中剔除在所述机器人局部坐标系下位于所述动态区域掩码内的特征点，得到更新后的SLAM点云特征集； 基于所述更新后的SLAM点云特征集构建位姿图，将所述全局地标数据库中的静态特征作为全局锚点加入所述位姿图进行约束优化，得到优化后的机器人位姿，基于所述优化后的机器人位姿、所述视觉传感器采集的深度信息，以及所述全局地标数据库，生成所述室内的三维地图。

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