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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利极浅水蓝绿激光测深动态折射视觉校正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121739980B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610227113.8，技术领域涉及：G01C13/00；该发明授权极浅水蓝绿激光测深动态折射视觉校正方法是由王宗省;张琳钰;王胜利;张伟;秦慧琦;刘成明;平金枝;刘佳;张志昊;纪正和设计研发完成，并于2026-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本极浅水蓝绿激光测深动态折射视觉校正方法在说明书摘要公布了：本发明公开极浅水蓝绿激光测深动态折射视觉校正方法，属于海洋测绘与水下探测技术领域，用于激光折射校正，包括同步采集双目图像与惯性测量单元姿态数据，生成三维点云；根据激光发射角度索引点云中光斑区域，拟合微切平面，得到水面原始法向量；根据图像纹理清晰度计算置信度权重，基于原始法向量和权重迭代计算最优估计法向量；根据最优估计法向量与激光出射方向计算真实入射角；依据斯涅耳定律计算水下折射光线的方向向量；结合激光在空气与水中的传播距离及发射原点坐标，计算目标点水底三维坐标。本发明通过引入视觉置信度，解决了传统视觉测深在遭遇水面反光、眩光或破碎浪时数据失效的问题，显著提升复杂海况下的鲁棒性。

本发明授权极浅水蓝绿激光测深动态折射视觉校正方法在权利要求书中公布了：1.极浅水蓝绿激光测深动态折射视觉校正方法，其特征在于，包括： S1、无人船搭载蓝绿激光测深仪、双目视觉传感器、同步控制单元、惯性测量单元和全球导航卫星系统，在无人船测量过程中，利用同步控制单元生成统一时间基准，在蓝绿激光测深仪发射激光的初始时刻，双目视觉传感器进行曝光采集，惯性测量单元记录蓝绿激光测深仪的姿态角，全球导航卫星系统测量当前无人船坐标信息，得到双目图像序列； S2、对双目图像序列进行立体匹配生成视差图，将视差图转换为三维点云，设置标定矩阵，利用标定矩阵和蓝绿激光测深仪的激光发射角度，设置欧氏距离预设半径并在三维点云中索引激光光斑区域，利用最小二乘法拟合激光光斑中心对应的区域的瞬时倾斜空间平面，得到水面原始观测法向量； S3、设置图像质量阈值，结合激光落点区域的图像纹理清晰度评分，计算自适应置信度权重，基于水面原始观测法向量和自适应置信度权重，利用递归公式计算最优估计法向量； S4、利用激光在空气中的折射率、激光在水体中的折射率和激光在空气中的出射方向单位向量计算修正后的真实激光入射角，基于修正后的真实激光入射角，利用斯涅耳定律计算水下折射光线的方向向量； S5、基于水下折射光线的方向向量，结合激光在空气中传播距离、激光在水中传播距离和激光发射原点坐标，计算目标点水底三维坐标； S3包括，S3.1、将激光光斑区域对应的图像区域转换为灰度图像，利用Sobel算子分别计算在水平方向的梯度和垂直方向的梯度，计算中所有像素点的梯度幅值平方和，作为原始清晰度值： ； 将映射到区间得到图像纹理清晰度评分： ； 式中，为预设的经验最大清晰度阈值，为预设的经验最小清晰度阈值； S3包括，S3.2、计算时刻图像的自适应置信度权重： ； 式中，为指数函数底数，为预设图像质量阈值，为灵敏度系； S3包括，S3.3、利用递归公式计算最优估计法向量： ； ； 式中，为时刻的最优估计法向量，为采样时间间隔，为波浪表面的角速度估计值。

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