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龙图腾网获悉贵州桥梁建设集团有限责任公司申请的专利一种自锁式斜拉扣挂系统装配节点的智能定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121746609B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610234844.5，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种自锁式斜拉扣挂系统装配节点的智能定位方法及系统是由郑鹏鹏;张乙彬;谢远灿;黄鸿飞;舒榆;郭芮涵;闫振军;徐珂瑶;许特;王同同设计研发完成，并于2026-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自锁式斜拉扣挂系统装配节点的智能定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自锁式斜拉扣挂系统装配节点的智能定位方法及系统，该方法包括：获取待装配节点区域的三维点云数据，根据三维点云数据识别待装配节点的节点特征，其中，节点特征包括：几何中心、表面法向量集合；根据节点特征构建节点局部坐标系，并计算待装配节点的目标齐次位姿，控制执行机构对扣挂件进行平移和姿态调整，使扣挂件的当前位姿与目标齐次位姿趋同；测量扣挂件的实际位姿，根据实际位姿和目标齐次位姿的误差进行误差补偿直至小于误差阈值，从而完成装配节点的智能定位。

本发明授权一种自锁式斜拉扣挂系统装配节点的智能定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自锁式斜拉扣挂系统装配节点的智能定位方法，其特征在于，包括： 获取待装配节点区域的三维点云数据，根据三维点云数据识别待装配节点的节点特征，其中，节点特征包括：几何中心、表面法向量集合； 根据三维点云数据识别待装配节点的节点特征包括：对三维点云数据进行去噪与下采样，得到下采样后的三维点云数据； 将下采样后的三维点云数据中所有点的坐标的平均值作为待装配节点的几何中心的坐标； 对下采样后的三维点云数据采用主成分分析得到表面法向量集合； 将表面法向量集合中所有表面法向量的平均方向作为主法向量； 根据节点特征构建节点局部坐标系，并计算待装配节点的目标齐次位姿，控制执行机构对扣挂件进行平移和姿态调整，使扣挂件的当前位姿与目标齐次位姿趋同； 根据节点特征构建节点局部坐标系包括： 其中，为第个待装配节点的节点局部坐标系的x轴，为第个待装配节点的节点局部坐标系的y轴，为第个待装配节点的节点局部坐标系的z轴，为第个待装配节点的主法向量，为第个待装配节点的参考切向方向，为向量叉乘； 计算待装配节点的目标齐次位姿包括： ， ， ， 其中，为第个待装配节点的节点局部坐标系相对于全局坐标系的目标旋转矩阵，为第个待装配节点的目标齐次位姿，为第个待装配节点的目标平移向量，为从第个待装配节点的几何中心到设计装配基准点的已知偏移，为转置符号； 测量扣挂件的实际位姿，根据实际位姿和目标齐次位姿的误差进行误差补偿直至小于误差阈值，从而完成装配节点的智能定位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人贵州桥梁建设集团有限责任公司，其通讯地址为：550000 贵州省贵阳市云岩区延安中路1号26楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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