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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于时-空关键帧控制的交通仿真方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115495890B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211064100.1，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于时-空关键帧控制的交通仿真方法及装置是由韩逸;金小刚设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于时-空关键帧控制的交通仿真方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于时‑空关键帧控制的交通仿真方法，包括：步骤1、获取原始交通仿真数据与用户编辑信息中的关键帧；步骤2、沿车辆参考路径构建三维网格化的状态‑时间空间图，计算获得对应的状态‑时间有向图；步骤3、以状态‑时间有向图为基础构建目标函数为最小值的轨迹价值函数，求解所述轨迹价值函数获得由多个状态‑时间有向图节点构成的粗粒度轨迹；步骤4、提取所述粗粒度轨迹对应的轨迹沿途预期速度集合作为待优化初始值，基于所述待优化初始值对所述交通场景仿真结果进行细粒度优化，获得满足约束控制的交通场景仿真轨迹。本发明还提供了一种交通仿真装置。本发明方法可实现交通仿真轨迹的灵活控制，同时保证仿真结果的真实性。

本发明授权一种基于时-空关键帧控制的交通仿真方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于时-空关键帧控制的交通仿真方法，其特征在于，包括： 步骤1、获取原始交通仿真数据，所述原始交通仿真数据包括用户编辑信息，参考路径以及基于所述参考路径的交通场景仿真结果； 所述交通场景仿真结果的获取过程如下： 步骤1-1、根据待仿真的交通场景道路信息，构建二维网格化的道路地图，所述道路地图包括不可行驶区域、可行驶区域以及车道中心区域； 步骤1-2、根据用户编辑信息中的编辑位置作为编辑起点进行搜索，以道路地图为基础构建目标函数为最小值的路径价值函数，求解获得用户的参考路径； 步骤1-3、基于社会力模型计算所述参考路径中车辆的受力情况，同时在笛卡尔坐标系和Frenet坐标系中更新所述车辆状态，获得交通场景仿真结果； 步骤2、基于所述参考路径构建三维网格化的状态-时间空间图，计算所述状态-时间空间图中所有节点对应的可连接子节点，获得对应的状态-时间有向图； 步骤3、提取所述用户编辑信息中的关键帧并设为编辑起点进行搜索，以状态-时间有向图为基础构建目标函数为最小值的轨迹价值函数，求解所述轨迹价值函数获得由多个状态-时间有向图节点构成的粗粒度轨迹，所述轨迹价值函数的表达式如下：；其中，和为预设参数，为状态-时间有向图中的网格节点，为的父节点中的速度分量，为作为终点的编辑终点，为与编辑终点之间的距离度量，为与对应父节点之间的速度变化度量；步骤4、提取所述粗粒度轨迹对应的轨迹沿途预期速度集合作为待优化初始值，基于所述待优化初始值对所述交通场景仿真结果进行细粒度优化，获得满足时-空关键帧控制的交通场景仿真轨迹。

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