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龙图腾网获悉劢微机器人科技(深圳)有限公司申请的专利一种基于图像的定位方法和相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116245126B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310195669.X，技术领域涉及：G06Q10/083；该发明授权一种基于图像的定位方法和相关设备是由陈文成;吕朝顺;罗阳设计研发完成，并于2023-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像的定位方法和相关设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于图像的定位方法和相关设备，方法包括:对环境进行拍摄，得到针对预设的定位图像的标记图像，其中，所述定位图像从内到外包括DM码、圆形标记和若干个标记方块；基于所述圆形标记，对所述标记图像进行椭圆检测，得到椭圆位置信息；根据所述椭圆位置信息，提取所述DM码对应的标记三维坐标；以及，根据所述椭圆位置信息，确定所述标记图像中的标记方块对应的方块坐标信息；根据所述方块坐标信息，计算所述定位图像对应的标记二维坐标；根据所述标记二维坐标和所述标记三维坐标，计算所述标记图像对应的定位信息。本发明能够明显提高定位的速度和精确度。

本发明授权一种基于图像的定位方法和相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于图像的定位方法，其特征在于，所述方法包括： 对环境进行拍摄，得到针对预设的定位图像的标记图像，其中，所述定位图像从内到外包括DM码、圆形标记和若干个标记方块； 基于所述圆形标记，对所述标记图像进行椭圆检测，得到椭圆位置信息； 根据所述椭圆位置信息，提取所述DM码对应的标记三维坐标；以及，根据所述椭圆位置信息，确定所述标记图像中的标记方块对应的方块坐标信息； 根据所述方块坐标信息，计算所述定位图像对应的标记二维坐标； 根据所述标记二维坐标和所述标记三维坐标，计算所述标记图像对应的定位信息； 所述根据所述椭圆位置信息，提取所述DM码对应的标记三维坐标包括： 根据所述椭圆位置信息，提取所述DM码对应的DM图像； 对所述DM图像进行仿射变换，得到对齐图像； 对所述对齐图像进行信息提取，得到所述对齐图像对应的标记三维坐标； 所述对所述对齐图像进行信息提取，得到所述对齐图像对应的标记三维坐标包括： 对所述对齐图像进行采样，生成图像金字塔； 对所述图像金字塔进行多尺度识别，得到所述对齐图像对应的标记三维坐标。

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