浙江大学金锐获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于RC-ESDF的任意形状机器人快速轨迹优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116429136B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310282047.0，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权基于RC-ESDF的任意形状机器人快速轨迹优化方法是由金锐;高飞;耿爽;王钱浩;许超设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于RC-ESDF的任意形状机器人快速轨迹优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于RC‑ESDF的任意形状机器人快速轨迹优化方法，包括：根据机器人形状生成占据栅格地图，从而在机器人的机体系建立RC‑ESDF，其中在机器人内部的栅格顶点的ESDF值为负且绝对值为到机器人表面最近的距离，在机器人外部的栅格顶点的ESDF值为0；获取机器人的初始轨迹；基于初始轨迹，构建轨迹优化的目标函数，目标函数中包括联合优化的机器人位置和偏航角碰撞惩罚项；求解目标函数，得到优化轨迹，以使得机器人根据优化轨迹移动。本申请基于RC‑ESDF降低了计算消耗，且适用于任意形状的机器人；基于位置和偏航角的联合优化，在复杂的环境中能够保证机器人以合适的位姿来通过环境中的狭窄区域。
本发明授权基于RC-ESDF的任意形状机器人快速轨迹优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于RC-ESDF的任意形状机器人快速轨迹优化方法，其特征在于，包括： 根据机器人形状生成占据栅格地图，从而在机器人的机体系建立RC-ESDF，其中在机器人内部的栅格顶点的ESDF值为负且绝对值为到机器人表面最近的距离，在机器人外部的栅格顶点的ESDF值为0； 获取机器人的初始轨迹； 基于所述初始轨迹，构建轨迹优化的目标函数，所述目标函数为最小化机器人位置的光滑性、机器人位置的可行性惩罚、机器人偏航角的光滑性、机器人偏航角的可行性惩罚以及联合优化的机器人位置和偏航角碰撞惩罚项之和； 求解所述目标函数，得到优化轨迹，以使得机器人根据所述优化轨迹移动； 其中，所述联合优化的机器人位置和偏航角碰撞惩罚项为： ， 其中，是潜在可微的代价函数，是轨迹上会与位姿为的机器人产生碰撞的点的RC-ESDF值的和，为轨迹上控制点的个数。
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