买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉山东能源集团有限公司;北斗天地股份有限公司申请的专利一种基于机载二维激光的三维巷道模型成型装置及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116498328B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310448705.9，技术领域涉及：E21D9/00；该发明授权一种基于机载二维激光的三维巷道模型成型装置及其方法是由刘健;亓玉浩;徐加利;刘亚;狄加学;彭蓬;王静宜;闫跃;赵呈昊;杨木易;赵学强;孙凌飞;马志愿设计研发完成，并于2023-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机载二维激光的三维巷道模型成型装置及其方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机载二维激光的三维巷道模型成型装置，包括：激光扫描结构和机载控制器，激光扫描结构设置在具有位姿检测功能的悬臂式掘进机的机身一侧，激光扫描结构包括：激光扫描部件固定槽、扫描结构配套直齿、支撑板、支撑板驱动电机、固定大臂、旋转臂驱动电机、旋转臂、激光发射器，掘进机的机身上设有机载控制器，机载控制器和旋转臂驱动电机和支撑板驱动电机连接，机载控制器和掘进机的控制系统连接，本发明以掘进机为载体，通过设置二维激光扫描装置对巷道进行三维建模，激光扫描结构直接架设在掘进机机身上，不需要再添加其余设备，整个检测系统更加简单，相应的控制难度低、成本低。

本发明授权一种基于机载二维激光的三维巷道模型成型装置及其方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机载二维激光的三维巷道模型成型装置进行扫描的方法，其特征在于，三维巷道模型成型装置包括： 激光扫描结构1，所述激光扫描结构1设置在具有位姿检测功能的悬臂式掘进机的机身一侧，所述激光扫描结构1包括： 激光扫描部件固定槽110，激光扫描部件固定槽110设置在悬臂式掘进机的机身上； 扫描结构配套直齿101，设置在所述激光扫描部件固定槽110槽壁内侧； 支撑板104，滑动设置在所述激光扫描部件固定槽110上； 支撑板驱动电机109，设置在所述支撑板104上，其输出轴穿过所述支撑板104的板面，并套设齿轮，所述齿轮和所述扫描结构配套直齿101的齿槽面啮合，所述支撑板驱动电机109上设有支撑板驱动电机编码器108； 固定大臂111，竖直设置在所述支撑板104上； 旋转臂驱动电机106，设置在所述固定大臂111侧面靠近顶端位置处，且所述旋转臂驱动电机106的输出轴贯穿过固定大臂111，所述旋转臂驱动电机106上设置旋转臂驱动电机编码器107； 旋转臂105，一端连接在旋转臂驱动电机106的输出端上； 激光发射器102，设置在所述旋转臂105的另一端上； 所述掘进机的机身上设有机载控制器2，所述机载控制器2和所述旋转臂驱动电机106和支撑板驱动电机109连接，所述机载控制器2和掘进机的控制系统连接； 所述方法，包括以下步骤： 掘进机进行一侧掘进作业后静止在原地，通过机身位姿检测装置测取掘进机机身的具体位姿； 在已知掘进机机身位姿后，机身两侧的激光扫描结构1通过旋转臂驱动电机106调整激光发射器102的俯仰角，使两边的激光能以平面形式对巷道进行扫描，联系两个激光扫描结构的具体安装位置，能通过掘进机机身位姿推算激光发射器102在巷道坐标系下的坐标； 在已知激光发射器102的坐标后，联系旋转臂驱动电机106中内置的旋转臂驱动电机编码器107输出和激光测得的距离，就能找到每个旋转角度下的巷道断面点的坐标数据； 各点坐标组成巷道断面的点云数据，通过机载控制器2中的数据处理单元对数据处理后得到一个断面的形状，首先根据检测系统得到的掘进机Y向位移对获取的点坐标进行分类，将分类出的同一y坐标下的点再根据x与z坐标进行拟合，得到一个断面曲线，再将多个y坐标下的断面曲线组合到一起，形成巷道的三维模型，激光发射器102在固定大臂111的带动下，沿着激光扫描部件固定槽110向截割面方向移动，得到该段下多个巷道断面的形状，再经过数据拟合得到这一段的巷道三维模型； 得到这一段的巷道模型后，掘进机继续向前掘进作业，作业完毕后继续上述过程，不断对巷道进行扫描，最终得到整段巷道的三维模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东能源集团有限公司;北斗天地股份有限公司，其通讯地址为：250014 山东省济南市高新区舜华路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。