买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京市农林科学院智能装备技术研究中心申请的专利空地协同的果类目标采收决策方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116958032B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310262846.1，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权空地协同的果类目标采收决策方法、系统及装置是由张林焕;张瑞瑞;陈立平;伊铜川;吴明齐;郭志强设计研发完成，并于2023-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本空地协同的果类目标采收决策方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种空地协同的果类目标采收决策方法、系统及装置，涉及农业信息化技术领域，所述方法包括：基于在目标果园上空采集的第一图像信息，确定目标探测路径；控制搭载有视觉传感器的地面无人车，基于目标探测路径，在目标果园内采集第二图像信息；基于第二图像信息和第一图像信息，确定目标果园内果类目标的产量分布情况和成熟度情况；基于果类目标的产量分布情况和成熟度情况，以及目标果园的地形信息，确定目标果园内果类目标的采收策略。本发明通过基于果类目标的产量分布情况和成熟度情况，以及目标果园的地形信息确定目标果园内果类目标的采收策略，可以实现对不同产量分布和不同成熟度的果类目标的精准、高效地自动化采收。

本发明授权空地协同的果类目标采收决策方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种空地协同的果类目标采收决策方法，其特征在于，包括： 基于在目标果园上空采集的第一图像信息，确定目标探测路径； 控制搭载有视觉传感器的地面无人车，基于所述目标探测路径，在所述目标果园内采集第二图像信息； 基于所述第二图像信息和所述第一图像信息，确定所述目标果园内果类目标的产量分布情况和成熟度情况； 基于所述果类目标的产量分布情况和成熟度情况，以及所述目标果园的地形信息，确定所述目标果园内果类目标的采收策略，所述目标果园的地形信息是基于所述第一图像信息确定的； 所述基于所述果类目标的产量分布情况和成熟度情况，以及所述目标果园的地形信息，确定所述目标果园内果类目标的采收策略，包括： 基于所述果类目标的产量分布情况和成熟度情况，以及所述目标果园的地形信息，确定所述目标果园内各预设区域的果类目标的采收批次、采收所述各预设区域的果类目标所需派发的采收车数量，以及各所述采收车采收所述果类目标的作业路径，包括： 对所述目标果园内成熟度大于第一预设值的区域的果类目标进行第一批次的采收，对所述目标果园内成熟度大于第二预设值但小于所述第一预设值的区域的果类目标进行第二批次的采收，对所述目标果园内成熟度小于所述第二预设值的区域的果类目标进行第三批次的采收； 所述基于在目标果园上空采集的第一图像信息，确定目标探测路径，包括： 基于所述第一图像信息，确定所述目标果园内各果树的位置信息以及所述目标果园的地形信息，基于所述各果树的位置信息和所述目标果园的地形信息，确定所述目标探测路径，包括： 基于所述第一图像信息，利用边缘检测算法获取所述目标果园内果树的作物行边缘信息，进而基于预设阈值滤除果树冠层的数据，对滤波后的数据进行平面拟合后计算出相邻作物行间的坡度，并识别作物行间的障碍物，结合所述各果树的位置信息、所述作物行边缘信息和所述障碍物的信息为地面无人车规划出目标探测路径； 其中，所述第一图像信息中包括果树上方冠层的果类目标分布信息，所述第二图像信息中包括果树中、下方冠层的果类目标分布信息，所述果类目标的产量分布情况和成熟度情况是通过图像拼接技术对所述第二图像信息和所述第一图像信息进行融合，生成完整的三维地图，进而基于所述三维地图确定出的，所述地形信息是基于所述第一图像确定出的。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京市农林科学院智能装备技术研究中心，其通讯地址为：100097 北京市海淀区曙光花园中路11号农科大厦A座1107；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。