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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种人形机器人的框架结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119682878B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510004937.4，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种人形机器人的框架结构是由朱力军;杨庆凯;丁汉设计研发完成，并于2025-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人的框架结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人形机器人的框架结构，包括髋部组件、大腿组件和小腿组件，髋部组件包括髋关节Pitch组件、髋关节Roll组件、髋关节Yaw组件、躯干支撑架和U形支架，髋关节Pitch组件通过躯干支撑架将pitch电机倾斜20°后在与U形支架相连接；U形支架通过髋关节Roll组件与髋关节Yaw组件刚性固连，大腿组件与小腿组件连接；髋关节Roll组件与髋关节Pitch组件相连接部位设置有交叉滚子轴承双面固定结构；本发明的髋关节pitch电机与髋关节roll电机耦合设计，通过髋关节电机输出轴增加交叉滚子轴承，同时采用内外圈四面固定的结构方式，髋关节pitch电机抗冲击及抗倾覆力矩能力，安装容易，可靠性稳定。

本发明授权一种人形机器人的框架结构在权利要求书中公布了：1.一种高能量密度的人形机器人框架结构，其特征在于，包括髋部组件、大腿组件4和小腿组件5，所述髋部组件包括髋关节Pitch组件1、髋关节Roll组件2、髋关节Yaw组件3、躯干支撑架6和U形支架7，其中，所述髋关节Pitch组件1通过躯干支撑架6将pitch电机倾斜20°后在与所述U形支架7相连接；所述U形支架7通过所述髋关节Roll组件2与所述髋关节Yaw组件3刚性固连，所述大腿组件4与所述小腿组件5连接；所述髋关节Roll组件2与所述髋关节Pitch组件1相连接部位设置有交叉滚子轴承双面固定结构，用于将腿部运动过程中向上传递的倾覆力矩及冲击力转移至所述髋关节Pitch组件1的电机定子及电机固定包套的刚性固定结构上； 所述大腿组件4通过所述U形支架7构成膝关节Pitch旋转轴，所述U形支架7与所述髋关节Yaw组件3电机输出轴刚性固连，在连接部位通过内嵌于髋关节Yaw电机固定座8的交叉滚子轴承，将腿部延杆向上的冲击力与腿部外摆产生的倾覆力矩转移至所述髋关节Yaw组件3的电机定子端与电机固定座上，以保证所述大腿组件4最大限度的延长所述髋关节Yaw组件3的使用寿命。

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