自然资源部南海调查中心董超获国家专利权
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龙图腾网获悉自然资源部南海调查中心申请的专利一种无人艇集群的动态任务分配与路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121091894B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511560786.7，技术领域涉及：G05D1/698；该发明授权一种无人艇集群的动态任务分配与路径规划方法是由董超;郑兵;陈焱琨;陈凤设计研发完成，并于2025-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人艇集群的动态任务分配与路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人艇集群的动态任务分配与路径规划方法，包括：建立一个代表操作环境的虚拟数据场；将任务目标定义为能够生成标量浓度梯度的虚拟信息源；使集群中的每一个无人艇基于其本地感知的梯度来独立地计算其运动矢量；并根据无人艇之间的信息交互频率，动态地调整连接它们的通信链路的权重。本发明通过引入基于菌丝体网络生长与信息传递模型构建的水生菌丝体网络核心，将任务分配转化为信息素梯度寻优问题，并将通信交互历史作为网络拓扑自适应生长的依据，从而将通信不确定性转化为驱动集群实现自组织、自愈合与涌现智能的关键维度，显著提升了无人艇集群在通信受限、高动态环境下的任务执行效率、系统韧性与自主协同能力。
本发明授权一种无人艇集群的动态任务分配与路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种无人艇集群的动态任务分配与路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 在至少一个计算处理器中，建立一个代表操作环境的虚拟数据场； 在所述虚拟数据场中，将一个或多个任务目标定义为能够生成标量浓度梯度的虚拟信息源； 基于每一个无人艇本地感知的所述标量浓度梯度，独立地计算该无人艇的运动矢量； 以及根据所述无人艇之间的信息交互频率，动态地调整连接任意两个无人艇的通信链路的权重，其中所述权重调整独立于或结合所述链路的物理信号质量； 所述方法还包括：通过执行所述每一个无人艇基于本地梯度计算的独立运动，并结合所述通信链路权重的动态调整，实现所述集群整体路径规划和网络拓扑结构的自组织构建； 将每一个无人艇建模为一菌丝网络尖端，将所述通信链路建模为连接所述尖端的菌丝，并将所述任务目标建模为一营养源，从而将无人艇集群的动态任务分配与路径规划问题转化为一模拟生物网络生长与资源寻优的问题。
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