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龙图腾网获悉南昌智能新能源汽车研究院申请的专利一种对地面车辆跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121414794B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202512017177.3，技术领域涉及：G06T7/269；该发明授权一种对地面车辆跟踪控制方法及系统是由念沐新;廖景阳;邓永宏;楼狄明;陈志伟;徐枫设计研发完成，并于2025-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种对地面车辆跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种对地面车辆跟踪控制方法及系统，该方法包括：将拍摄画面的每帧图像划分为ROI区域和背景区域，将背景区域划分为若干个网格，对ROI区域和若干网格分配相应的特征点；计算出ROI区域的特征点的光流残差，基于光流残差判断跟踪车辆在图像上所处的实时位置；对跟踪车辆的状态进行遮挡预测，得到跟踪车辆的最新状态，基于最新状态和最新位置计算出跟踪车辆对应的实时经纬度，基于跟踪车辆的实时经纬度对无人机发布航点，以进行实时跟踪。通过本申请，能够克服无人机自身振动对图像识别造成的干扰，并在跟踪车辆短暂被遮挡后能够快速恢复跟踪。

本发明授权一种对地面车辆跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种对地面车辆跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括： 将拍摄画面的每帧图像划分为ROI区域和背景区域，将所述背景区域划分为若干个网格，对所述ROI区域和若干所述网格分配相应的特征点，所述ROI区域为跟踪车辆的所处区域； 通过光流法计算出所述ROI区域的特征点的光流残差，基于所述光流残差判断所述跟踪车辆在所述图像上所处的实时位置； 基于卡尔曼滤波器对所述跟踪车辆的状态进行遮挡预测，得到所述跟踪车辆的最新状态，基于所述跟踪车辆的最新状态和实时位置计算出所述跟踪车辆对应的实时经纬度，基于所述跟踪车辆的实时经纬度对无人机发布航点，以进行实时跟踪； 所述通过光流法计算出所述ROI区域的特征点的光流残差的步骤包括： 根据上一帧数的图像和当前帧数的图像中的特征点，通过金字塔LK光流法进行计算，得到光流向量； 通过IMU实时获取所述无人机的角度参数，将所述角度参数进行线性插值，得到与所述当前帧数的图像的时间戳所对齐的欧拉角向量，基于预设旋转顺序和所述欧拉角向量构建旋转矩阵，基于所述旋转矩阵对所述特征点进行旋转补偿，得到当前帧数的特征点的最新位置； 基于当前帧数的所述特征点的最新位置和上一帧数的所述特征点的位置计算出由所述无人机自身旋转带来的偏差量，计算单个所述特征点在所述无人机正常飞行运动状态下预期的残差量，基于所述偏差量和所述残差量计算出所述光流向量的光流残差； 所述对所述ROI区域和若干所述网格分配相应的特征点的步骤包括： 基于所述ROI区域和飞行高度构建自适应的FAST阈值，通过所述FAST阈值从所述拍摄画面中提取出若干特征点，基于所述ROI区域的面积与所述拍摄画面的图像面积的比值，对所述ROI区域分配相应的特征点； 计算各个所述网格的中心点到所述ROI区域的中心点的实际距离，基于所述网格的梯度幅值和所述实际距离计算出各所述网格所对应的重要性值，基于所述重要性值对所述网格分配相应的特征点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南昌智能新能源汽车研究院，其通讯地址为：330000 江西省南昌市南昌县迎宾中大道2111号江铃国际4楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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