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龙图腾网获悉崂山国家实验室申请的专利海上浮体运动的测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121725029B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610231619.6，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权海上浮体运动的测量方法是由姜春宇;史宏达;邓乾;李坚;孙慧慧设计研发完成，并于2026-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本海上浮体运动的测量方法在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机视觉领域，是关于一种海上浮体运动的测量方法。测量方法包括：获取海上浮体在水体上运动的视频；确定与视频中的每帧图像对应的特征跟踪点集，特征跟踪点集与海上浮体相关；根据特征跟踪点集，确定海上浮体的六自由度运动参数。本发明实现了三维完整运动信息的测量，即六自由度运动参数的测量，可以提高海上浮体的运动信息测量的鲁棒性和完整性。

本发明授权海上浮体运动的测量方法在权利要求书中公布了：1.一种海上浮体运动的测量方法，其特征在于，所述测量方法包括： 获取海上浮体在水体上运动的视频； 确定与所述视频中的每帧图像对应的特征跟踪点集，所述特征跟踪点集与所述海上浮体相关； 根据相邻帧图像对应的所述特征跟踪点集，确定相邻帧图像对应的协方差矩阵，相邻帧图像对应的所述协方差矩阵表征相邻帧图像对应的所述特征跟踪点集的空间分布变化； 根据相邻帧图像对应的所述协方差矩阵的主对角线元素的相对变化量，确定所述海上浮体的横摇角和纵摇角的大小； 根据相邻帧图像对应的所述协方差矩阵的第一主对角线元素的相对变化量，确定所述海上浮体的所述横摇角的大小，并根据相邻帧图像对应的所述协方差矩阵的第二主对角线元素的相对变化量，确定所述海上浮体的所述纵摇角的大小，所述第一主对角线元素表征所述特征跟踪点集在图像竖直方向的离散程度，所述第二主对角线元素表征所述特征跟踪点集在图像水平方向的离散程度；根据相邻帧图像对应的所述协方差矩阵的非主对角线元素的符号，确定所述海上浮体的所述横摇角和所述纵摇角的方向，所述非主对角线元素表征所述特征跟踪点集在图像水平方向和竖直方向的分布相关性； 根据相邻帧图像对应的所述特征跟踪点集的对应关系，确定相邻帧图像对应的相似变换模型； 解析所述相似变换模型，得到平移分量、旋转分量、缩放分量； 根据所述平移分量确定纵荡位移、横荡位移，根据所述旋转分量确定艏摇角，根据所述缩放分量确定垂荡位移。

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