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龙图腾网获悉湖南湘数大数据科技有限公司申请的专利一种面向多犁具管理的农机作业质量多维感知装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121783273B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-05-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202610251057.1，技术领域涉及：G01D21/02；该发明授权一种面向多犁具管理的农机作业质量多维感知装置是由陈宙;朱守保;杨俊丽;胡文奇;张霞;任锡存;王慧贞;包苇忠;许鹏设计研发完成，并于2026-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向多犁具管理的农机作业质量多维感知装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向多犁具管理的农机作业质量多维感知装置，涉及农机作业质量多维感知。技术方案要点为：包括：安装于农机车身的主机设备、安装于不同犁具的多个犁具终端、作业车载终端；主机设备获取主机IMU数据；主机设备用于扫描广播包；主机设备还用于根据主机IMU数据、犁具终端IMU数据及多维检测方法输出作业数据；犁具终端获取犁具终端IMU数据；犁具终端上安装有防拆开关，防拆开关用于检测犁具终端安装在犁具上的防拆状态，防拆状态包括正常和已拆卸；犁具终端自带电池供电，开机后按一定频率广播；主机设备用于将作业数据传输至作业车载终端。本发明实现对犁具作业稳定、连续、多维监测，有效消除系统误差。

本发明授权一种面向多犁具管理的农机作业质量多维感知装置在权利要求书中公布了：1.一种面向多犁具管理的农机作业质量多维感知装置，其特征在于，包括：安装于农机车身的主机设备、安装于不同犁具的多个犁具终端、作业车载终端； 主机设备获取主机IMU数据；主机IMU数据为通过IMU实时采集农机车身姿态数据，主机设备用于扫描广播包，实现对犁具终端的终端自动识别、自动接入管理、多终端并行管理、终端防拆状态接收和终端数据同步；主机设备还用于根据主机IMU数据、犁具终端IMU数据及多维检测方法输出作业数据； 犁具终端获取犁具终端IMU数据，犁具终端IMU数据为犁具终端IMU采集犁具的加速度、角速度和姿态角；犁具终端上安装有防拆开关，防拆开关用于检测犁具终端安装在犁具上的防拆状态，防拆状态包括正常和已拆卸；犁具终端自带电池供电，开机后按一定频率广播以下内容：犁具终端的终端ID、犁具终端IMU数据、防拆状态、电池电压数据； 主机设备用于将作业数据传输至作业车载终端； 所述多维检测方法包括以下步骤： 1定义主机IMU数据和犁具终端IMU数据的参数：L为犁具旋转轴心到犁尖的固定长度；φ_raw为犁具IMU实时姿态角；φ_body为车身IMU实时姿态角；φ为犁具相对于车身的净摆角；φ_ground为犁具接地标定时的相对角度；Δh为犁具实际深度高度的变化值； 2车身-犁具角度差分补偿φ：即为犁具相对于车身的净摆角φ的计算：φ=φraw-φbody； 3犁具升降曲线识别：通过犁具相对于车身的净摆角φ的变化率进行识别，包括下降阶段识别和接地点标定；下降阶段识别用于识别犁具抬升工况；接地点标定用于识别基准“0cm”的接地点； 4作业深度高度推算公式：使用深度推算公式为：Δh=Lsinφ-sinφ_ground； 5掉头转弯况检测；掉头转弯况检测用于判定农机处于转弯工况； 6冻结输出：同时满足步骤3识别到犁具抬升工况和步骤5处于转弯工况时，进行输出锁定；否则实时输出作业数据；所述作业数据为Δh；所述输出锁定具体为：处于转弯工况时，保持为进入转弯工况前的深度Δh，转弯工况结束后，自动恢复实时深度Δh； 7接收作业数据后进行防拆开关检测。

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