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  • 本发明涉及穿戴外骨骼助力技术领域,具体涉及一种下肢外骨骼膝关节助力控制方法及系统。下肢外骨骼包括分别与大腿和小腿相连接的一对摆臂和执行器,包括如下步骤:运动参数传感器数据处理,获取由设置于下肢外骨骼上的运动参数传感器输入的检测数据,处理检测...
  • 本发明涉及自动化机械手技术领域,公开了一种立式四轴自适应取料机械手及其方法,包括立柱组件、X轴移动组件、Y轴移动组件、Z轴移动组件、旋转臂组件和自适应夹具组件,所述立柱组件竖直设置,包括H钢本体,H钢本体上设置有线路拖链运行仓和配重仓,所述...
  • 本发明公开了基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法,包括以下步骤:步骤1,构建多机械臂动力学模型,并根据机械臂的性质和假设将多机械臂变批次协同阻抗控制问题描述为期望轨迹、期望相对配置和交互力之间的动态关系,得到目标阻抗模型;步骤2,基...
  • 一种纤维复合材料薄壁筒件分切加工装置及方法,装置包括车床三爪卡盘、车床尾座、车床溜板、支撑定位套筒、切割电机、切割锯片、调频器、测力仪及保护罩等。本发明消除了纤维复合材料薄壁筒件的悬臂状态,提高了纤维复合材料薄壁筒件的抗变形能力,大幅度降低...
  • 本发明属于后视镜调节技术领域,具体地说,本发明涉及一种后视镜调节装置及其安装方法;一种后视镜调节装置,包括后视镜座,所述后视镜座上设置有连接单元,所述连接单元连接后视镜体,所述连接单元与后视镜体之间设置有调节结构;限位凸台的一端伸出第一连接...
  • 本申请涉及水上救援技术领域,公开了一种自扶正的救生装置,该救生装置包括船体;船体上设有多个航行气囊,每个航行气囊上均设有泄气组件;船体的侧边还设有多个扶正气囊,船体中设有控制模块和气泵组件;控制模块,用于在检测到船体落水后,控制气泵组件为多...
  • 本申请涉及救生装置技术领域,尤其是一种可折叠的刚性强度船底结构救生装置,包括救生艇本体,以及固定安装在其内壁的船底板组件,所述船底板组件包括多个第一组板和一个第二组板,多个所述第一组板的底部均开设有连接槽,所述连接槽内固定连接有弹性伸缩带,...
  • 本发明涉及风电机组吊具技术领域,具体涉及一种海上风电机组吊具及其控制系统包括底部吊具、通过吊索与底部吊具连接的顶部吊具、用于夹持风电机塔筒的固定组件以及位于顶部吊具顶端两侧的吊绳,底部吊具与顶部吊具的中部均设置有中部通道,中部通道内部设置有...
  • 本发明提供一种低浓度戊二醛废水的处理方法,属于废水处理技术领域。本发明中将戊二醛生产车间清洗设备和管道产生的含低浓度戊二醛的废水调节pH至弱酸性或中性后,先过滤除去机械杂质,然后经过反渗透系统处理,分别得到浓缩液和渗透液。渗透液中不含戊二醛...
  • 本发明公开了一种磺化‑萃取耦合的菲醌类磺化物的连续化制备方法,所述制备方法包括以下步骤:制备菲醌类物质溶液和磺化剂的有机配合物溶液,菲醌类物质溶液和磺化剂的有机配合物溶液分别通过原料进料管道,进入反应器中进行磺化反应,得到反应液;将反应液与...
  • 本发明提供了一种含松香的生物基水性聚氨酯皮革涂层材料的制备方法,属于生物基表面涂层材料领域。该方法的关键以氢化松香丙烯酸乙二醇酯和巯基丙二醇为原料,通过紫外光引发的巯基‑烯点击反应一步合成含双羟基的松香单体。然后该松香单体作为扩链剂,与多元...
  • 本发明涉及光限幅材料技术领域,具体涉及一种复合型卟啉MOFs薄膜的制备方法及应用,包括以下步骤:对透明基底进行功能化修饰,将功能化的透明基底在金属盐溶液和卟啉配体溶液中交替浸泡,制备所述透明基底表面的卟啉基MOFs薄膜;将得到的卟啉基MOF...
  • 本发明提供了一种沥青再生剂及其应用、废旧沥青的再生方法,属于路面材料技术领域。本发明的沥青再生剂包括以下质量份数的原料:环氧化合物6~12份、附着力促进剂0.5~2份、固化剂2~5份和稀释剂83~92份,所述环氧化合物包括聚氨酯改性环氧树脂...
  • 本发明涉及塑料材料领域,具体涉及一种抗菌高弹性的玩具材料及其制备方法,玩具材料按照重量份数计算,包括:20‑40份聚碳酸酯、35‑55份改性聚氨酯弹性体、5‑10份SEBS‑g‑MAH、10‑20份填料、6‑12份增塑剂、1‑3份润滑剂、0...
  • 本发明公开了一种负载茶多酚纳米颗粒薄膜、制备方法及应用,该薄膜含有茶多酚纳米颗粒、玉米醇溶蛋白及微量增塑剂。制备所得薄膜的机械性能、阻隔性能及抗氧化性能相较玉米醇溶蛋白薄膜均显著提高,且保鲜性能显著优于常用的塑料保鲜膜,能够满足多种包装要求...
  • 本发明提供一种高断裂功的氟树脂氟橡胶复合材料及其制备方法,所述氟树脂氟橡胶复合材料的原料按重量份计,包括如下组分:氟橡胶100‑120份;氟树脂微粉20‑40份;交联剂1‑8份;助交联剂0.1‑6份。本发明的氟树脂氟橡胶复合材料既能提高断裂...
  • 本发明提供了一种耐磨抗刮助剂及其制备方法和在水性工业漆中的应用,属于水性工业漆技术领域。本发明的耐磨抗刮助剂包含以下质量份数的组分:硅膏20~40份、反应型乳化剂2~4、非离子表面活性剂3~6份、水50~75份。本发明利用两端含有活性羟基的...
  • 本发明涉及涂料技术领域,公开了一种耐污抗刮擦涂料及其制备方法,耐污抗刮擦涂料包括以下重量份的各组分:纤维素0.3~0.8份、壳聚糖0.2~1.0份、钛白粉22~26份、高岭土0.5~3份、沉淀硫酸钡10~15份、LS膨润土0.05~0.3份...
  • 本发明公开了一种丢糟基木材胶粘剂的制备方法,涉及生物质废弃物高值化利用及胶粘剂技术领域,包括以下步骤:将丢糟倒入高碘酸钠水溶液中,在黑暗条件下,加热搅拌,形成氧化丢糟,随后用去离子水清洗以去除未反应的高碘酸钠;将洗净的氧化丢糟放入烘箱中干燥...
  • 本发明涉及光学胶技术领域,尤其是涉及一种光学胶及其制备方法和应用。光学胶,包括丙烯酸树脂和交联剂;所述交联剂的用量为所述丙烯酸树脂的0.1wt%~0.5wt%;所述丙烯酸树脂主要由丙烯酸酯类单体共聚制得;所述丙烯酸酯类单体中包括5wt%~1...
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