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  • 本发明提出一种高度受限环境下基于分层强化学习的蛇形机器人控制方法,具体包括:搭建高度受限的复杂地形仿真场景,明确要执行的任务;建立蛇形机器人仿真模型,对蛇形机器人的结构、关节及动力学参数进行建模;基于多层感知机设计包括高层策略网络和低层策略...
  • 本申请公开了一种卧式五轴车铣复合加工中心,属于数控加工中心技术领域。主要包括后座以及一体成型的前座;以及安装在后座上的第一平移机构、第二平移机构、及第三平移机构;旋转机构,该旋转机构具有适于在竖直平面旋转的刀盘;安装在前座上的圆台,圆台的两...
  • 本发明公开了一种全自动充电插头PCB板入壳组装设备,包括机架,机架上设有外壳送料输送线、外壳托盘提升机构、外壳上料搬运机械手、外壳中转工位、外壳翻面控制机构、PCB入壳机构、正反面检测机构、扫码组件、PCB载具入料输送线、PCB载具回流输送...
  • 本发明涉及焊接设备技术领域,且公开了一种用于跑步机的自动化焊接装置,包括操作台和自动化焊机,还包括:定位组件,用于定位框架原料;翻转组件,用于翻转框架;所述定位组件包括托板;所述翻转组件包括两组夹块,两组所述夹块能够夹紧框架。通过翻转组件和...
  • 本发明公开了一种生产变压器油箱用自动焊装置,包括支撑固定装置、机械臂、变压器油箱外壳和散热鳍片,所述机械臂设置在所述支撑固定装置的一侧,所述机械臂上设置有焊枪,所述支撑固定装置包括定位固定机构、固定机构和底部支撑架,所述定位固定机构和所述固...
  • 本发明属于线性摩擦焊技术领域,具体涉及一种利用热镶块实现叶片线性摩擦焊的方法。本发明的技术方案如下:一种利用热镶块实现叶片线性摩擦焊的方法,采用金属填补块在热态下与叶片的夹持凸台镶嵌在一起,金属填补块的外形与焊接工装的夹持部位的形状相匹配,...
  • 本发明公开了一种带有磨损补偿功能的钢筋骨架焊接装置,属于钢筋加工设备技术领域,包括机械臂、用于焊接钢筋骨架的焊接机构、设置于焊接机构旁的磨损检测机构、用于定位安装钢筋骨架的安装机构和用于进行补偿的补偿调节机构,焊接机构包括用于夹持电极头的电...
  • 本发明涉及超精密加工技术领域,尤其涉及一种金刚石车床刀具中心高调整装置及调整方法,该装置包括:气动转换夹具安装在超精密机床的立柱上;图像采集模块设置在气动转换夹具上;压电陶瓷升降台安装在超精密机床上,超精密机床控制压电陶瓷升降台沿X方向和Z...
  • 本公开涉及拉丝拔料机技术领域,本公开的一个实施例提供了一种钢筋生产用拉丝拔料机及生产方法,其一种钢筋生产用拉丝拔料机包括收料箱、滑动组件、格挡组件和防溅组件,收料箱设置有两个,收料箱通过碎屑倾倒组件设置在拔料机本体的侧面,并且收料箱的侧面开...
  • 本发明公开了一种基于光催化的煤基固废残碳浮选方法,旨在解决传统煤基固废浮选效率低、资源回收不充分等问题。所述残碳浮选方法中,煤基固废经预处理后进入光催化反应系统,在特定光照强度与反应时间下完成表面改性,随后煤基固废进入浮选单元进行浮选作业。...
  • 一种大齿轮车轴探伤清洗设备,包括机体,所述机体前后两端贯通,且机体内部设置架体,所述架体底部中间还安装收集槽,所述收集槽上还对称设置导轨,所述防护机构也位于收集槽内,所述架体的左右两侧还水平设置磁化机构,所述架体之间还活动设置横板,所述横板...
  • 本发明提供一种白炭黑打浆装置及其使用方法。该白炭黑打浆装置包括罐体、驱动机构和搅拌机构,所述搅拌机构安装在所述罐体内部;所述搅拌机构包括动桨叶、静桨叶和转轴,所述转轴向下穿过所述罐体底部与所述罐体外部的驱动结构连接;其中,所述动桨叶自上而下...
  • 本发明公开了一种工业生产烟气过滤装置及方法,涉及大气污染烟气处理技术领域,包括脱硫塔和换热组件,所述脱硫塔的内壁底部设置有换热组件,所述分气箱底部均匀分布有伸入管。该工业生产烟气过滤装置及方法,在烟气传输进入脱硫塔时,烟气先进入分支管内部,...
  • 本发明涉及废水处理技术领域,且公开了一种碎石加工用循环水资源综合回收利用装置,包括框架、粉碎机、料斗、驱动电机、输料带和多级回收装置,粉碎机固定在框架的上表面,粉碎机的上表面固定连接有料斗,驱动电机固定安装在框架的上表面,输料带安装在框架靠...
  • 本发明属于医疗器械技术领域,具体为一种胸腔管道固定装置,包括安装组件,包括安装架、设置在安装架底部的夹套、设置在夹套一侧的螺纹套、设置在螺纹套内腔的螺纹杆、设置在螺纹杆一端的手轮、设置在螺纹杆另一端的固定夹板、设置在安装架顶部的活动槽、设置...
  • 本发明公开了一种土荆皮与木槿皮联合治疗冻疮的药物组合物及其应用,涉及医药技术领域,该药物组合物包括土荆皮提取物和木槿皮提取物。本发明还公开了上述药物组合物在制备冻疮治疗药物中的应用。本发明还公开了一种用于冻疮治疗的黑药膏,包括上述药物组合物...
  • 本发明涉及治疗增生性瘢痕药物技术领域,更具体地说,它涉及一种三糖基神经酰胺在治疗增生性瘢痕中的应用。基于新发现的分子调控机制,靶向调控皮肤成纤维细胞的异质性,以有效抑制烧伤创面愈合过程中病理性纤维化和瘢痕形成。提供一种精准干预成纤维细胞向肌...
  • 本发明公开了一种含有十一酸睾酮的药物组合物,按重量百分数计包括:十一酸睾酮10%‑45%;油5%‑30%;多孔无机钙25‑80%;药学辅料0‑60%;所述油常温时呈固体或半固体状态,熔程为‑10~70℃,37℃油粘度为5~500mPa·s;...
  • 本发明提供一种多头艾灸头结构,包括有艾灸座与多组横向排列的燃烧杯,艾灸座内贯穿开设有安装槽,安装槽其中一组内侧面上拆卸设有板架,板架与安装槽相对的一侧上还设有安装导轨,安装导轨上滑动设有滑动块;燃烧杯外侧面上设有杯架,燃烧杯通过杯架拆卸安装...
  • 本发明涉及一种软体呼吸辅助系统,包括:软体按压模块、电磁阀、传感器单元、流量比例阀、静音充气泵、光耦继电器、模数转换器、主控制器、电池组以及上位机,其中,所述静音充气泵、流量比例阀、软体按压模块以及电磁阀通过气管顺次相连,所述软体按压模块与...
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