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龙图腾网恭喜深圳市泽宇智能工业科技有限公司申请的专利一种双夹头柔性上料机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN221369434U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-19发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202323253605.5，技术领域涉及：B65G47/90；该实用新型一种双夹头柔性上料机构是由康怀旺设计研发完成，并于2023-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双夹头柔性上料机构在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种双夹头柔性上料机构，包括一柔性振动盘、四轴机器人、CCD工业视觉检测相机、PLC控制器。四轴机器人设于柔性振动盘一侧，所述CCD工业视觉检测相机设于柔性振动盘的上方，PLC控制器与四轴机器人、CCD工业视觉检测相机相连接。四轴机器人的Z轴输出轴为花键丝杆，花键丝杆的下端设有一连接座，连接座连接有双夹头装置。双夹头装置包括第一夹头、第二夹头、和分别独立驱动第一夹头、第二夹头上下移动的第一驱动单元、第二驱动单元。四轴机器人驱动双夹头装置至柔性振动盘上方，双夹头装置通过第一驱动单元、第二驱动单元驱动均夹取物料后，再由四轴机器人驱动夹取了物料的双夹头装置移动至指定位置释放完成上料。

本实用新型一种双夹头柔性上料机构在权利要求书中公布了：1.一种双夹头柔性上料机构，包括一柔性振动盘1、四轴机器人2、CCD工业视觉检测相机4、PLC控制器，所述四轴机器人2设于柔性振动盘1一侧，所述CCD工业视觉检测相机4设于柔性振动盘1的上方，PLC控制器与四轴机器人2、CCD工业视觉检测相机4相连接，其特征在于，所述四轴机器人2的Z轴输出轴为花键丝杆21，花键丝杆21的下端设有一连接座211，连接座211连接有双夹头装置3，所述双夹头装置3包括第一夹头32、第二夹头33、和分别独立驱动第一夹头32、第二夹头33上下移动的第一驱动单元、第二驱动单元；所述四轴机器人2驱动双夹头装置3至柔性振动盘1上方，双夹头装置3通过第一驱动单元、第二驱动单元驱动均夹取物料后，再由四轴机器人2驱动夹取了物料的双夹头装置3移动至指定位置释放完成上料。

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