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龙图腾网恭喜中国融通资源开发集团有限公司申请的专利一种基于视觉的箱内弹袋自动取出装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN221369455U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-19发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202323544363.5，技术领域涉及：B65G47/90；该实用新型一种基于视觉的箱内弹袋自动取出装置是由郎韶华;董星;林智辉;张辉;刘咏才;吴海山;刘锐;盛文正;张飞;陈林涛;何鹏涛;莫超亮设计研发完成，并于2023-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的箱内弹袋自动取出装置在说明书摘要公布了：本实用新型通过提供一种基于视觉的箱内弹袋自动取出装置，解决了目前取出装置无法精准控制可能使报废弹药意外爆炸，造成设备损坏甚至是人员伤亡的问题。包括取弹袋机器人1、取弹袋夹爪机构2和取弹袋视觉机构3；所述取弹袋视觉机构包括视觉连接固定板3‑1、光源调整组件3‑2、光源固定件3‑3、光源3‑4和镜头3‑5；所述取弹袋夹爪机构2包括夹爪连接固定板2‑1、气缸固定和调整组件2‑2、气缸2‑3、夹爪2‑4和限位块2‑5。本实用新型实现了视觉检测的弹药箱内弹药袋自动取出，具有操作精准、安全性高的特点。

本实用新型一种基于视觉的箱内弹袋自动取出装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的箱内弹袋自动取出装置，其特征是：包括取弹袋机器人1、取弹袋夹爪机构2和取弹袋视觉机构3；所述取弹袋视觉机构包括视觉连接固定板3-1、光源调整组件3-2、光源固定件3-3、光源3-4和镜头3-5，视觉连接固定板3-1安装固定在取弹袋机器人1操作端，光源调整组件3-2安装在视觉连接固定板3-1下方，光源固定件3-3安装在光源调整组件3-2下部，光源3-4安装在光源固定件3-3上，镜头3-5安装在视觉连接固定板3-1下方；所述取弹袋夹爪机构2包括夹爪连接固定板2-1、气缸固定和调整组件2-2、气缸2-3、夹爪2-4和限位块2-5；气缸固定和调整组件2-2固定在夹爪连接固定板2-1上，气缸2-3安装在气缸固定和调整组件2-2上，夹爪2-4连接在气缸2-3下端，用于限制弹袋的限位块2-5安装在夹爪2-4上，夹爪连接固定板2-1固定在取弹袋视觉机构3的视觉连接固定板3-1上；工作时，取弹袋机器人1将取弹袋夹爪机构2和取弹袋视觉机构3移动至报废弹药袋上方位置，取弹袋视觉机构3负责识别到四联弹袋在弹药箱内的位置，取弹袋夹爪机构2将四联弹袋从弹药箱内取出，取弹袋机器人1将从弹药箱抓取出来的四联弹袋放置到指定工位，以便于进行下一步报废弹药销毁处理。

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