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龙图腾网恭喜郑州轻工业学院申请的专利管道爬行焊接机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN109967833B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910426053.2，技术领域涉及：B23K9/12；该发明授权管道爬行焊接机器人是由陈鹿民;刘洁;李一浩;王才东;赵峰;王新杰;端木希睿;贺坤友设计研发完成，并于2019-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本管道爬行焊接机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种管道爬行焊接机器人，包括行走机构和焊接机构，行走机构采用了装有麦克纳姆轮悬挂结构，两个对称的麦克纳姆轮安装在悬挂弹簧内端的伸缩杆的端部且两个麦克纳姆轮设有独立的电机来驱动，因此两个麦克纳姆在悬挂弹簧的压力下能够骑跨在管道上前后移动；焊接机构固定在行走机构的前端，可以升起回收到行走机构上端不影响机器人爬行，焊接机构下降时两个半圆形齿圈可以合围到管道的圆周，然后控制移动焊机转动对管道的接缝处进行焊接；本发明的焊接机器人能够在管道上爬行和转弯，同时能够完成管道的全方位焊接任务，能够替代人在野外对管道的焊接，同时本发明有着焊接质量高，焊接精准度高，效率高，成本低的优点，利于市场的推广。

本发明授权管道爬行焊接机器人在权利要求书中公布了：1.一种管道爬行焊接机器人，包括行走机构和焊接机构，其特征在于：所述的行走机构包括方板形的行走平台、行走平台两侧下端的两个对称安装的悬挂装置、两个麦克纳姆轮，所述行走平台底面的前端的两侧设有两个对称的轴承座，行走平台底面的后端的两侧同样设有两个对称的轴承座，对称的轴承座之间安装有长滚轮；所述的悬挂装置包括悬挂支架、悬挂弹簧、悬挂加强杆，悬挂支架的内端连接在所述行走平台侧面的中间，悬挂支架的外端设有向下垂直的支撑板，所述的悬挂加强杆竖向的连接在悬挂支架下端面的中部，悬挂加强杆的下端连接有固定支撑块，所述的悬挂弹簧安装在悬挂加强杆和支撑板之间，悬挂弹簧的外端与支撑板铰接，悬挂弹簧的内端铰接有滑杆，该滑杆穿过所述固定支撑块中间的滑孔形成滑动副；所述两悬挂装置的两滑杆的内端均设有角铁状的安装支座，两安装支座的底板上均竖向的固定有电机，两电机的输出轴穿过安装支座的底板，两输出轴的下端对称的安装有所述的麦克纳姆轮；所述的焊接机构包括驱动连接装置、两个尺寸相同的半圆形齿圈、安装在齿圈上的移动焊机，所述的驱动连接装置包括大U形连接座、连接臂、舵机座，大U形连接座的底面与上述行走平台前端的中间连接将焊接机构与行走机构连接，所述的大U形连接座内安装有舵机甲，舵机甲的上端连接有小U形连接座，小U形连接座的底面固定连接有所述的连接臂，连接臂的外端固定连接有所述的舵机座，该舵机座内部的一侧固定安装有舵机乙，该舵机乙的轴伸出舵机座的外端面并和舵机座的外端面垂直；所述的半圆形齿圈的上端部设有齿圈齿轮，其中一个半圆形齿圈的齿圈齿轮与舵机乙的输出轴连接，另一个半圆形齿圈的齿圈齿轮铰接在输出轴一侧的舵机座上，两个半圆形齿圈的齿圈齿轮互相啮合且两半圆形齿圈的两端能互相对应形成圆形齿圈，所述两半圆形齿圈的内侧面中间均沿圆周开有半圆弧形滑槽，两半圆弧形滑槽尺寸相同且能互相对应形成圆弧形滑槽；所述的移动焊机安装在半圆形齿圈上并能够沿着两半圆形齿圈移动；所述的移动焊机包括机壳、焊机齿轮、焊头，所述机壳的内端部开有用来容纳焊机齿轮的齿轮槽，机壳的壳体内安装有动力轴伸入到齿轮槽内的驱动电机，所述的焊机齿轮位于齿轮槽内并和驱动电机的动力轴连接，所述的齿轮槽顶端的机壳上设有和上述半圆弧形滑槽匹配的滑动连接块，该滑动连接块卡入到半圆形齿圈的半圆弧形滑槽将焊机齿轮和半圆形齿圈滑动连接，所述的焊机齿轮和半圆形齿圈的齿牙相啮合；所述的机壳的内端面上端设有横向的滑轨，该滑轨上套装有滑块形成滑动副，所述的焊头连接在滑块的上端面；所述的悬挂支架和支撑板的连接处设有直角三角形的加强板；所述的对称的两麦克纳姆轮位于两长滚轮正中间的下方。

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