买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜厦门大学嘉庚学院申请的专利市政下水道疏通机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110424526B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910690966.5，技术领域涉及：E03F7/10；该发明授权市政下水道疏通机器人是由陈松平;吕秋移;黄颖琪;许俊封;洪嘉阳设计研发完成，并于2019-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本市政下水道疏通机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种市政下水道疏通机器人，包括机体，所述机体下部设有仿生行进机构，所述机体上部设有可在机体上进行水平转动的转动平台，所述旋转平台上安装有可弯折的机械臂，所述机械臂前端设有旋转钻头，所述旋转钻头前端安装有刀具夹持装置，以带动刀具夹持装置旋转，所述刀具夹持装置前端夹持有刀具，当刀具夹持装置带动刀具旋转时进行下水道疏通工作，所述机体前部设有可水平旋转的旋转刀具库，以将刀具转至换刀位置，由机械臂带动刀具夹持装置进行换刀操作。该机器人不仅可以疏通下水道，而且能够自动更换刀头，实用性高，适用范围广。

本发明授权市政下水道疏通机器人在权利要求书中公布了：1.一种市政下水道疏通机器人，包括机体，其特征在于，所述机体下部设有仿生行进机构，所述机体上部设有可在机体上进行水平转动的转动平台，所述转动平台上安装有可弯折的机械臂，所述机械臂前端设有旋转钻头，所述旋转钻头前端安装有刀具夹持装置，以带动刀具夹持装置旋转，所述刀具夹持装置前端夹持有刀具，当刀具夹持装置带动刀具旋转时进行下水道疏通工作，所述机体前部设有可水平旋转的旋转刀具库，以将刀具转至换刀位置，由机械臂带动刀具夹持装置进行换刀操作；所述机械臂包括大臂和小臂，所述大臂后端与转动平台转动连接，并由安装于转动平台上的第一电机驱动，所述小臂后端与大臂前端转动连接，并由安装于大臂上的第二电机驱动，所述旋转钻头与小臂前端转动连接，并由安装于小臂上的第三电机驱动旋转；所述转动平台上安装有液氮喷射枪，所述液氮喷射枪与转动平台转动连接，所述机体上设有液氮储存箱，所述液氮储存箱经液氮传送管与液氮喷射枪的液氮进口连接；所述液氮喷射枪上设有红外传感器；所述旋转刀具库主要由刀具盘和第四电机构成，所述刀具盘与机体前部转动连接，并由安装于机体前部的第四电机驱动，所述刀具盘的周部均布有多个刀具放置工位，其中若干个刀具放置工位上放置有刀具；进行换刀操作时，所述第四电机驱动刀具盘旋转，将待换刀具转至换刀位置，所述机械臂带动刀具夹持装置运动至没有放置刀具的刀具放置工位，所述刀具夹持装置释放夹持的刀具，然后运动至放置待换刀具的刀具放置工位，并夹持待换刀具，完成换刀操作；所述机体前部设有翻转挡尘板，并由安装于机体上的第五电机驱动翻转，所述翻转挡尘板位于旋转刀具库前下侧，以在不更换刀具时，向上翻转挡住旋转刀具库，而在更换刀具时，向下翻转露出旋转刀具库；所述仿生行进机构为仿六足行走机构；所述仿六足行走机构主要由对称设置于机体左前、左中、左后、右前、右中、右后的六个仿足机构组成，所述仿足机构包括大腿构件和小腿构件，所述大腿构件后端与机体转动连接，并由安装于机体上的大腿驱动电机驱动，所述小腿构件后端与大腿构件前端转动连接，并由安装于大腿构件上的小腿驱动电机驱动，所述小腿构件前端设有若干由液压驱动机构驱动的脚趾构件。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人厦门大学嘉庚学院，其通讯地址为：363105 福建省漳州市龙海市经济开发区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。