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龙图腾网恭喜中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利AUV用自动升降旋转转运维修装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112498624B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910869242.7，技术领域涉及：B63B81/00；该发明授权AUV用自动升降旋转转运维修装置是由张洪彬;徐会希;尹远;陈仲;李阳设计研发完成，并于2019-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本AUV用自动升降旋转转运维修装置在说明书摘要公布了：本发明涉及水下机器人领域，具体地说是一种AUV用自动升降旋转转运维修装置，包括架体、艏部锁紧组件和多个支撑组件，艏部锁紧组件设于架体前端，各支撑组件均设于架体上，每个支撑组件均包括导向支撑座和升降旋转组件，升降旋转组件包括升降机构、滚轮机构和锁紧机构，其中滚轮机构通过升降机构驱动升降，所述滚轮机构包括旋转驱动装置、轮架和两组呈V型对称设置的滚轮，每组滚轮安装于对应的轮架上，且每组滚轮中的任一滚轮通过对应的旋转驱动装置驱动转动，在每组滚轮外侧设有锁紧机构，且所述锁紧机构设有可移动的楔紧块，锁紧时所述楔紧块楔入最外侧滚轮与轮架之间的空隙中。本发明能够自动实现AUV的起升、回转和锁定，操作方便高效。

本发明授权AUV用自动升降旋转转运维修装置在权利要求书中公布了：1.一种AUV用自动升降旋转转运维修装置，其特征在于：包括架体（1）、艏部锁紧组件（4）和多个支撑组件，艏部锁紧组件（4）设于架体（1）前端，各支撑组件均设于架体（1）上，每个支撑组件均包括导向支撑座（7）和升降旋转组件，其中两个导向支撑座（7）对称设置且上端呈V型开口，所述升降旋转组件包括升降机构（2）、滚轮机构（3）和锁紧机构（5），其中滚轮机构（3）通过所述升降机构（2）驱动升降，所述滚轮机构（3）包括旋转驱动装置（301）、轮架（303）和两组呈V型对称设置的滚轮（302），每组滚轮（302）安装于对应的轮架（303）上，且每组滚轮（302）中的任一滚轮（302）通过对应的旋转驱动装置（301）驱动转动，在每组滚轮（302）外侧设有锁紧机构（5），且所述锁紧机构（5）设有可移动的楔紧块（508），锁紧时所述楔紧块（508）楔入最外侧滚轮（302）与轮架（303）之间的空隙中；所述锁紧机构（5）包括锁紧驱动装置（501）、丝杠（510）、丝母（506）、传动轴（509）和楔紧块（508），丝杠（510）通过锁紧驱动装置（501）驱动转动，丝母（506）套装于所述丝杠（510）上，传动轴（509）一端与所述丝母（506）连接，另一端与所述楔紧块（508）连接；所述升降机构（2）包括升降架（201）和升降驱动装置（202），所述升降架（201）中部设有支撑帽（203）套设于升降驱动装置（202）上，所述滚轮机构（3）中的轮架（303）安装于所述升降架（201）上；所述艏部锁紧组件（4）包括由上到下依次设置的锁紧上扣板（401）、锁紧下托板（402）、弹性调整垫（403）和锁紧支座（404），且所述锁紧上扣板（401）、锁紧下托板（402）、弹性调整垫（403）和锁紧支座（404）通过楔紧杆（406）和锁紧螺母（405）固定，其中楔紧杆（406）上部的锥形端穿过所述锁紧上扣板（401）和锁紧下托板（402），楔紧杆（406）下端穿过锁紧支座（404）后与锁紧螺母（405）固连，所述锁紧上扣板（401）设有第一止口（4011），所述锁紧下托板（402）设有第二止口（4021），且AUV（6）上的艏部牵引环（601）通过所述第一止口（4011）和第二止口（4021）围合固定。

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