买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113002737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911316188.X，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块是由范云龙;张奇峰;张运修;翟新宝;刘涛;何震设计研发完成，并于2019-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块在说明书摘要公布了：本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，包括实现水下电动机械手腕转功能的腕转驱动机构、实现水下电动机械手夹钳功能的夹钳驱动机构、夹钳组件及外壳，腕转驱动机构及夹钳驱动机构容置在一个关节外壳内；腕转电机和夹钳电机串联放置；腕转驱动机构采用谐波减速器传动，夹钳驱动机构采用公制丝杠传动，腕转驱动机构为空心结构，允许驱动夹钳的公制丝杠螺母和推杆穿过，使腕转驱动机构和夹机驱动机构能够集成到一个关节外壳里面而又避免互相干涉，实现水下电动机械手的两个功能。本发明具有性能可靠，结构紧凑，便于维护和调试，密封封装到关节壳体中充油进行压力补偿可实现全海深工作等优点。

本发明授权一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块在权利要求书中公布了：1.一种水下电动机械手串联式腕转夹钳模块，其特征在于：包括后端盖（1）、外壳（2）、腕转夹钳驱动机构（3）、夹钳组件（4）、前端盖（6）、夹钳驱动件（8）、夹钳驱动器（13）及腕转驱动器（14），其中后端盖（1）、外壳（2）及前端盖（6）依次密封连接、形成模块内部空间，所述腕转夹钳驱动机构（3）、夹钳驱动器（13）及腕转驱动器（14）均位于该模块内部空间中，所述腕转夹钳驱动机构（3）包括夹钳电机（320）、夹钳驱动杆（309）、腕转电机、腕转电机轴（315）、腕转输出轴（308）及支撑骨架，该支撑骨架安装于所述模块内部空间中，所述夹钳电机（320）固定在支撑骨架上，输出轴通过丝杠螺母组件（316）与所述夹钳驱动杆（309）的一端相连，驱动该夹钳驱动杆（309）沿轴向往复运动，该夹钳驱动杆（309）的另一端连接有夹钳驱动件（8）；所述腕转电机安装在支撑骨架内，输出端与腕转电机轴（315）的一端连接，该腕转电机轴（315）的另一端通过谐波减速器（312）与腕转输出轴（308）相连；所述腕转电机与夹钳电机（320）前后串联设置，所述夹钳电机（320）的输出轴及夹钳驱动杆（309）由腕转电机轴（315）、谐波减速器（312）及腕转输出轴（308）穿过；所述夹钳驱动器（13）及腕转驱动器（14）分别安装于支撑骨架上，分别与夹钳电机（320）、腕转电机连接；所述夹钳组件（4）位于模块内部空间外侧，连接于所述腕转输出轴（308）上，该夹钳组件（4）的夹指与所述夹钳驱动件（8）相连；所述夹钳组件（4）通过腕转电机驱动旋转，通过所述夹钳电机（320）驱动实现夹指开闭；所述支撑骨架由腕转电机后轴承固定件（301）、腕转电机定子固定件（302）、腕转电机前轴承固定件（304）、十字交叉滚子轴承外圈固定件（305）、十字交叉滚子轴承外圈紧定件（306）依次连接而成，所述腕转电机的腕转电机定子（322）通过腕转电机定子紧定件（303）压紧固定于腕转电机定子固定件（302）内侧台阶，与腕转电机定子固定件（302）保持相对固定，该腕转电机定子紧定件（303）连接于所述腕转电机前轴承固定件（304）与腕转电机定子固定件（302）之间；所述腕转电机的腕转电机转子（321）通过腕转电机转子紧定件（318）压紧固定于腕转电机轴（315）的台阶上，驱动所述腕转电机轴（315）旋转；所述夹钳组件（4）包括夹钳固定件（401）、夹钳驱动连杆（402）、夹掌（403）、夹指转轴（404）、宽口夹指（406）、窄口夹指（407）、夹钳驱动连杆前转轴（408）、夹钳驱动连杆后转轴（409）及夹掌转轴（410），该夹钳固定件（401）与所述腕转输出轴（308）相连，宽口夹指（406）与一个夹掌（403）的一端通过夹指转轴（404）铰接，该夹掌（403）的另一端通过夹掌转轴（410）铰接于夹钳固定件（401）上；所述窄口夹指（407）与另一个夹掌（403）的一端通过夹指转轴（404）铰接，另一个夹掌（403）的另一端通过夹掌转轴（410）铰接于夹钳固定件（401）上；两个所述夹掌（403）上均铰接有夹钳驱动连杆（402），该夹钳驱动连杆（402）的一端通过夹钳驱动连杆前转轴（408）与夹掌（403）铰接，另一端通过夹钳驱动连杆后转轴（409）转动安装在所述夹钳驱动件（8）上；所述夹钳驱动件（8）随夹钳驱动杆（309）做直线运动的过程中，通过所述夹钳驱动连杆（402）带动夹掌（403）做开闭运动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院沈阳自动化研究所，其通讯地址为：110016 辽宁省沈阳市沈河区南塔街114号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。