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龙图腾网恭喜大国重器自动化设备(山东)股份有限公司申请的专利一种水果采摘机器人及其采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110896734B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2024-07-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911287605.2，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种水果采摘机器人及其采摘方法是由李月芹设计研发完成，并于2019-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水果采摘机器人及其采摘方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种水果采摘机器人及其采摘方法，属于农业采摘机械领域，包括：夹持力可调的夹持摘取机构，用于调整夹持力和摘取水果；具有六自由度的机械臂，用于控制夹持摘取机构末端的运动位置；以及转向连接件，一端连接在机械臂的前端，另一端与夹持摘取机构连接，用于切换不同的夹持摘取机构。这种通过直接转换合适的夹取机构就能实现不同水果种类的采摘的机器人，增大应用范围的同时也降低了制造成本。

本发明授权一种水果采摘机器人及其采摘方法在权利要求书中公布了：1.一种水果采摘机器人，包括采摘夹爪装置，其特征在于，采摘夹爪装置包括：夹持力可调的夹持摘取机构，用于调整夹持力和摘取水果；具有六自由度的机械臂（4），用于控制所述夹持摘取机构末端的运动位置；以及转向连接件（5），一端连接在所述机械臂（4）的前端，另一端与所述夹持摘取机构连接，用于切换不同的夹持摘取机构；所述夹持摘取机构包括皮带夹持摘取机构，所述皮带夹持摘取机构包括左皮带组件和右皮带组件；所述左皮带组件包括第一夹持板（11）和左皮带装置，所述第一夹持板（11）一端设置有第一铰接通孔（111），另一端安装所述左皮带装置，所述左皮带组件还包括第一驱动螺栓（12）和第一夹持板驱动电机（13），所述第一驱动螺栓（12）的第一螺栓杆部（121）穿过第一铰接通孔（111），第一螺栓头部（122）与所述第一夹持板（11）固定连接，且所述第一螺栓杆部（121）设有第一轴向通孔（123），所述第一夹持板驱动电机（13）的电机座固定在所述转向连接件（5）上，电机轴穿过所述第一轴向通孔（123）与第一驱动螺栓（12）套接，以驱动所述第一夹持板（11）转动；所述右皮带组件包括第二夹持板（21）和右皮带装置，所述第二夹持板（21）一端设置有第二铰接通孔（211），另一端安装有所述右皮带装置，所述右皮带组件还包括第二驱动螺栓（22）和第二夹持板驱动电机（23），所述第二驱动螺栓（22）的第二螺栓杆部（221）穿过第二铰接通孔（211），第二螺栓头部（222）与所述第二夹持板（21）固定连接，且所述第二螺栓杆部（221）设有第二轴向通孔（223），所述第二夹持板驱动电机（23）的电机座固定在所述转向连接件（5）上，电机轴穿过所述第二轴向通孔（223）与第二驱动螺栓（22）套接，以驱动所述第二夹持板（21）转动；所述第一夹持板（11）和所述第二夹持板（21）通过所述第一铰接通孔（111）和所述第二铰接通孔（211）相互铰接；所述左皮带装置包括第一皮带轮和嵌套在所述第一皮带轮上的第一皮带（14），所述第一皮带轮通过所述第一夹持板（11）内侧壁上的安装孔轴向垂直固定在所述第一夹持板（11）内侧壁上；所述右皮带装置包括第二皮带轮和嵌套在所述第二皮带轮上的第二皮带（24），所述第二皮带轮通过所述第二夹持板（21）内侧壁上的安装孔轴向垂直固定在所述第二夹持板（21）内侧壁上；所述左皮带装置和所述右皮带装置上设置有至少一个驱动轮，用于驱动所述皮带转动；所述夹持摘取机构还包括气囊夹持摘取机构（3），所述气囊夹持摘取机构（3）包括：支撑架（31），设有安装座（311），所述安装座（311）的一端与所述转向连接件（5）连接，所述安装座的另一端设置有平面支撑部（312），所述平面支撑部（312）表面设有直线导向槽（313）；以及左剪切手抓（32）和右剪切手抓（33），所述左剪切手抓（32）和所述右剪切手抓（33）在平行所述平面支撑部（312）平面关于所述导向槽（313）对称设置，且通过各自的转动轴分别与支撑架（31）转动连接，所述左剪切手抓（32）和所述右剪切手抓（33）内壁均设有向内凹陷的弧形槽；以及驱动装置，包括：驱动连杆电机，固定在所述安装座（311）上，以及丝杠，与丝杠配合使用的螺母，所述丝杠与所述驱动连杆电机轴连接，所述螺母上设置有螺母座；驱动杆（34），所述驱动杆的外边缘设置有与导向槽（313）配合的凸起（341），所述驱动杆（34）的中心设置有连接通孔（342），所述驱动杆（34）经所述连接通孔（342）套接在所述螺母座上，且在所述驱动连杆电机的驱动下沿所述导向槽（313）往复运动；第一连杆（35），一端与所述左剪切手抓（32）转动连接，另一端与所述驱动杆（34）的第一端（343）转动连接，第二连杆（36），一端与所述右剪切手抓（33）转动连接，另一端与所述驱动杆（34）的第二端（344）转动连接；所述驱动杆（34）带动所述第一连杆（35）和所述第二连杆（36）转动以控制所述左剪切手抓（32）和所述右剪切手抓（33）的张开和闭合；气囊（37），内侧壁上设置有压力传感器，所述气囊（37）安装在所述弧形槽内，用于调整夹持力和摘取水果；所述左剪切手抓（32）和所述右剪切手抓（33）的剪切端均设置有刀刃。

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